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龙图腾网获悉天津理工大学;交通运输部天津水运工程科学研究所申请的专利一种基于智能感知的无人船航行状态控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120595813B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511093598.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于智能感知的无人船航行状态控制方法及系统是由毕金强;王晓丽;毕成良;张文嘉;鲍可馨设计研发完成，并于2025-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于智能感知的无人船航行状态控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人船航行控制技术领域，公开了一种基于智能感知的无人船航行状态控制方法及系统。获取多维度数据的航行环境信息，环境状态矩阵的构建采用多维数据融合技术，将离散的环境要素转化为结构化矩阵表达。初始路径生成阶段融入数据采集价值评估，考虑避障需求，主动覆盖高价值探测区域。修正路径阶段构建包含能耗、威胁度、路径长度的多目标代价函数，实现动态环境下的实时路径优化。推进控制环节通过综合无人船姿态、船速和洋流速度，计算推进力与舵角参数。该方法通过全局‑局部双层路径规划与无人船的推进力和舵角控制协同，解决了动态避障实时性、数据采集效率与能耗优化间的矛盾。

本发明授权一种基于智能感知的无人船航行状态控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于智能感知的无人船航行状态控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤： S1：获取无人船航行时的航行环境信息；所述航行环境信息包括静态障碍物位置、静态障碍物形状、AIS船舶动态信息、无人船姿态、水深和洋流速度； S2：根据所述航行环境信息，构建环境状态矩阵； S3：根据无人船的起点位置、终点位置、静态障碍物位置、静态障碍物形状和数据采集优先级，通过改进的加权Voronoi图，获得无人船航行初始路径； 改进的加权Voronoi图的边权重公式为： ； 其中，dsafee为边e到最近障碍物的安全距离；γ为数据价值权重系数；Px,y表示无人船在坐标点x,y处的数据采集优先级； 所述数据采集优先级的计算方法为： Px,y=α×Δhx,y+β×Dshipx,y； 其中，Δhx,y为无人船在坐标点x,y处的水深变化率，Dship为船舶密度，α和β为权重系数； S4：基于所述无人船航行初始路径，结合所述环境状态矩阵、无人船的能耗和威胁度评估，采用改进算法，得到无人船航行修正路径； S5：在无人船的当前位置，综合无人船姿态、船速和洋流速度，确定无人船的推进力和舵角； S6：以所述推进力和舵角，控制无人船按照所述修正路径航行。

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