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龙图腾网获悉广州南方测绘科技股份有限公司申请的专利一种自动定位定向的激光扫描系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120609337B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511106337.5，技术领域涉及：G01C15/00；该发明授权一种自动定位定向的激光扫描系统及方法是由马然;黄海锋;闫少霞设计研发完成，并于2025-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动定位定向的激光扫描系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动定位定向的激光扫描系统及方法，所述系统包括：机器人全站仪，具备长距离通信功能，用于接收手簿设备指令、自动搜索目标棱镜、执行测量，并将测量数据转换为绝对坐标系下的坐标；三维激光扫描仪，包括WIFI通信模块，用于对待测目标进行三维扫描以生成点云数据，所述三维激光扫描仪顶部还设有360度测量棱镜；手簿设备，包括WIFI通信模块，用于控制机器人全站仪和三维激光扫描仪的协同工作，包括驱动测量指令下发、数据接收及解析。本发明实现高效率的三维激光扫描。

本发明授权一种自动定位定向的激光扫描系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种自动定位定向的激光扫描系统，其特征在于，所述系统包括： 机器人全站仪1，具备长距离通信功能，用于接收手簿设备指令、自动搜索目标棱镜、执行测量，并将测量数据转换为绝对坐标系下的坐标； 三维激光扫描仪2，包括WIFI通信模块，用于对待测目标进行三维扫描以生成点云数据，所述三维激光扫描仪2顶部还设有360度测量棱镜21； 手簿设备3，包括WIFI通信模块，用于控制机器人全站仪1和三维激光扫描仪2的协同工作，包括驱动测量指令下发、数据接收及解析； 所述手簿设备3通过拟合所述360度测量棱镜21的多个测量点坐标，计算三维激光扫描仪2光轴中心的绝对坐标； 所述机器人全站仪1还包括内置算法模块，用于： 根据至少4个360度测量棱镜21的测量点坐标及对应的码盘角度值，拟合三维激光扫描仪2的旋转平面及光轴中心坐标； 通过码盘角度偏差计算点云数据的旋转矩阵，将相对坐标系点云转换为绝对坐标系点云； 拟合三维激光扫描仪的旋转平面，计算光轴中心坐标的方法包括： 数据选取： 选取4个360度测量棱镜的测量点坐标，记为P1x1，y1，z1、P2x2，y2，z2、P3x3，y3，z3、P4x4，y4，z4； 平面拟合： 选取三个360度测量棱镜的测量点坐标计算向量、，叉积得到法向量； 根据法向量生成初始平面方程； 计算第四个点P4到所述平面的距离D，其中；若距离D大于预设阈值，则采用最小二乘法优化平面方程； 圆心解算： 将四个点P1、P2、P3、P4投影至拟合平面，转换为二维点集至； 解算圆方程，得到圆心坐标P0=； 根据三维激光扫描仪的预设结构参数，计算光轴中心偏移量；根据计算得到的光轴中心偏移量，计算光轴中心的三维坐标；其中所述预设结构参数包括360度测量棱镜的高度h1、三维激光扫描仪光轴中心到三维激光扫描仪顶部的高度h2，h1+h2即为出光中心偏移量。

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