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龙图腾网获悉无锡星微科技有限公司杭州分公司申请的专利一种连杆型双臂直驱机械手的快速标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120620241B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511137782.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种连杆型双臂直驱机械手的快速标定方法是由王兆昆;周宇;蔡晓童设计研发完成，并于2025-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种连杆型双臂直驱机械手的快速标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械手标定技术领域，尤其是一种连杆型双臂直驱机械手的快速标定方法；本发明对关节图像数据进行检测，提取所述标记物的特征点坐标时，采用动态阈值Canny边缘检测算法对所述关节图像数据进行检测，通过结合局部图像统计特性和动态阈值调整策略，提高Canny边缘检测算法对反光点标记物的检测精度和鲁棒性，特别适用于光照变化大和对比度不均匀的场景；更近一步地，基于图像的全局梯度和全局方差和全局平均亮度确定调节系数，即通过图像的全局特征约束图像中每个像素点的局部方差和局部平均亮度对高低阈值的影响，可以灵活地控制算法对不同图像特性的敏感度，使得动态阈值Canny边缘检测算法更加灵活和通用。

本发明授权一种连杆型双臂直驱机械手的快速标定方法在权利要求书中公布了：1.一种连杆型双臂直驱机械手的快速标定方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：初始化所述连杆型双臂直驱机械手的结构参数； S2：采用视觉传感器获取所述连杆型双臂直驱机械手的关节的实际位置数据； 在所述S2中，采用动态阈值Canny边缘检测算法对所述关节图像数据进行检测；具体为： 对于所述关节图像数据中的每个像素点，计算其邻域内的局部方差σ和局部平均亮度L； 根据每个像素点在其邻域内的局部方差和平均亮度，动态调整Canny算法的高阈值和低阈值； 使用计算得到的高阈值和低阈值，对所述关节图像数据进行边缘检测； 根据每个像素点在其邻域内的局部方差和平均亮度，动态调整Canny算法的高阈值和低阈值具体为： 设置一个基础阈值Tbase，然后根据每一个像素点的局部方差σ和平均亮度L的相对大小来调整Canny算法的高阈值和低阈值； 具体地，采用以下公式计算Canny算法的高阈值Thigh和低阈值Tlow： ； ； 式中，Tbase是基础阈值，k1和k2为用于调整局部方差和平均亮度对阈值影响的调节系数，d为控制高低阈值的差距的调节系数； S3：建立所述连杆型双臂直驱机械手的运动学模型； 所述运动学模型为深度神经网络模型，在所述深度神经网络模型的训练过程中，采用改进Nesterov加速梯度法对所深度神经网络模型的训练过程进行优化，在动量项中引入自适应学习率，并对动量项进行调整； S4：根据所述连杆型双臂直驱机械手的运动学模型计算所述连杆型双臂直驱机械手的关节的理论位置； S5：根据所述连杆型双臂直驱机械手的关节的实际位置和理论位置对所述连杆型双臂直驱机械手进行标定。

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