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龙图腾网获悉湖南大学无锡智能控制研究院申请的专利用于自动驾驶中的多模态融合感知方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120635850B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511120471.0，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权用于自动驾驶中的多模态融合感知方法、装置及系统是由高铭;胡森林;边有钢;秦晓辉;张海鑫;秦洪懋;徐彪;秦兆博;谢国涛;王晓伟;丁荣军设计研发完成，并于2025-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于自动驾驶中的多模态融合感知方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种用于自动驾驶中的多模态融合感知方法、装置及系统，包括：分别获取自动驾驶车辆的图像数据信息和毫米波雷达点云数据信息；对毫米波雷达点云数据信息进行预处理，获得毫米波鸟瞰图特征；对图像数据信息进行图像预处理，获得相机鸟瞰图特征；根据相机与毫米波雷达的标定对毫米波鸟瞰图特征与相机鸟瞰图特征进行时空对齐，获得时空对齐后的毫米波鸟瞰图特征以及相机鸟瞰图特征；根据交叉注意力机制以及轻量化分层门控机制对毫米波鸟瞰图特征以及相机鸟瞰图特征进行特征融合，获得多模态融合感知结果。本发明提供的用于自动驾驶中的多模态融合感知方法能够适用于复杂动态场景下的自动驾驶感知。

本发明授权用于自动驾驶中的多模态融合感知方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于自动驾驶中的多模态融合感知方法，其特征在于，包括： 分别获取自动驾驶车辆的图像数据信息和毫米波雷达点云数据信息； 对所述毫米波雷达点云数据信息进行预处理，并进行特征提取获得毫米波鸟瞰图特征； 对所述图像数据信息进行图像预处理，并进行特征提取获得相机鸟瞰图特征； 根据相机与毫米波雷达的标定对所述毫米波鸟瞰图特征与所述相机鸟瞰图特征进行时空对齐，获得时空对齐后的毫米波鸟瞰图特征以及相机鸟瞰图特征； 根据交叉注意力机制以及轻量化分层门控机制对时空对齐后的毫米波鸟瞰图特征以及相机鸟瞰图特征进行特征融合，获得多模态融合感知结果； 其中，对所述毫米波雷达点云数据信息进行预处理，并进行特征提取获得毫米波鸟瞰图特征，包括： 提取所述毫米波雷达点云数据信息中的点云信息，所述点云信息至少包括点云帧、点云数、点云位置、点云强度、径向速度和雷达截面积； 对所述点云信息进行时序融合处理，以实现点云对齐； 对对齐后的点云信息进行体素化处理，获得体素化后的点云信息； 对体素化后的点云信息提取运动目标的动态特征，以获得毫米波鸟瞰图特征； 其中，对体素化后的点云信息提取运动目标的动态特征，以获得毫米波鸟瞰图特征，包括： 将体素化后的点云信息输入至3D稀疏卷积网络中进行时空联合稀疏卷积，以提取运动目标的动态特征，其中所述3D稀疏卷积网络中嵌入时间通道卷积核； 对所述运动目标的动态特征进行池化降维处理，获得毫米波鸟瞰图特征。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南大学无锡智能控制研究院，其通讯地址为：214000 江苏省无锡市经济开发区高浪东路999号D1栋6、7、8层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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