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龙图腾网获悉杭州元杰瑞智科技有限公司申请的专利融合ORB和SIFT的视觉特征检测与匹配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120689373B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511203473.6，技术领域涉及：G06T7/269；该发明授权融合ORB和SIFT的视觉特征检测与匹配方法是由何瑞涛;何立新;吴中旺设计研发完成，并于2025-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合ORB和SIFT的视觉特征检测与匹配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了融合ORB和SIFT的视觉特征检测与匹配方法，包括初始化系统参数；利用FAST算子的响应显著性，进行尺度空间中的DoG极值点检测；融合ORB与SIFT的混合描述子，生成匹配策略；最后输出包含左右图像中关键点以及对应的三维点信息的匹配点对，并缓存当前帧关键点及其ORBSIFT描述子，作为下一帧匹配的初始值；本发明通过结合FAST算子的响应显著性，引导尺度空间中的DoG极值点检测，利用融合机制使得描述子具备更强的尺度适应能力与匹配稳定性，利用平滑变化的权重函数动态调节SIFT与ORB描述子的比例，在大尺度区域保留SIFT的鲁棒性，在小尺度区域则发挥ORB的高效性。

本发明授权融合ORB和SIFT的视觉特征检测与匹配方法在权利要求书中公布了：1.融合ORB和SIFT的视觉特征检测与匹配方法，其特征在于：包括以下运行步骤： 步骤1：初始化系统参数，设置ORB和SIFT算法中包括特征点数量、尺度层级数、描述子维度的相关参数； 步骤2：利用FAST算子进行尺度空间中的DoG极值点检测； 所述步骤2具体包括： 步骤201：将双目图像对作为输入，进行光照校正和图像对齐的预处理； 步骤202：构建包括SIFT和ORB金字塔的联合多尺度空间； 步骤203：对DoG极值点进行检测，通过只对掩膜区域进行计算，利用构建的FAST响应值对掩膜进行响应； 步骤204：利用泰勒展开对生成候选关键点集进行关键点精炼，在关键点当前位置进行二次函数拟合，计算极值点偏移量； 步骤205：对SIFT和ORB计算出的关键点方向进行融合，得到最终关键点方向，并将包含关键点位置、尺度和方向信息的关键点形成关键点集进行输出； 利用方向计算模型进行SIFT方向和ORB方向计算； 利用融合策略对对SIFT方向计算和ORB方向计算进行方向差异计算； 设定动态容差阈值，当SIFT和ORB方向差异小于或等于设定的阈值时，进行方向加权融合，通过置信度加权平均两个方向值，将两个方向按权重进行加权平均后得到最终方向； 步骤3：融合ORB与SIFT的混合描述子，生成匹配策略； 步骤4：根据匹配策略输出匹配点对，并缓存当前帧关键点及其ORBSIFT描述子，作为下一帧匹配的初始值，进行循环融合检测与匹配。

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