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龙图腾网获悉天津天境飞航科技有限公司申请的专利基于UWB和RTK的光伏清扫机器人定位方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120722407B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511186612.9，技术领域涉及：G01S19/43；该发明授权基于UWB和RTK的光伏清扫机器人定位方法和系统是由李国辉;焦永立;吴书婷;孙泽润设计研发完成，并于2025-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于UWB和RTK的光伏清扫机器人定位方法和系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于UWB和RTK的光伏清扫机器人定位方法和系统，其中，该方法包括：在机器人移动过程中同步采集超宽带基站信号时间差数据和实时动态差分定位数据，通过时空匹配生成初步三维定位数据。根据光伏板表面特性和机器人底盘姿态，计算四边角相对于光伏板的三维偏移补偿量。结合超宽带测距误差、差分定位偏差及惯性加速度数据，采用动态加权融合算法实时优化位姿估计值。针对光伏板表面金属边框和玻璃覆层造成的动态干扰，建立信号传播修正模型消除定位漂移，最终输出适应复杂光伏环境的高精度目标三维定位数据。本申请提升了光伏板表面动态干扰环境下的机器人定位精度和稳定性。

本发明授权基于UWB和RTK的光伏清扫机器人定位方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于UWB和RTK的光伏清扫机器人定位方法，其特征在于，包括： 在光伏清扫机器人移动过程中，获取超宽带基站间的信号时间差数据、超宽带测距误差、实时动态差分定位数据、实时动态差分定位偏差以及惯性加速度数据； 基于所述信号时间差数据和所述实时动态差分定位数据，生成光伏清扫机器人的初步三维定位数据； 根据所述初步三维定位数据，计算光伏清扫机器人的底盘四边角相对于光伏板表面的偏移补偿量； 基于所述偏移补偿量、所述超宽带测距误差、所述实时动态差分定位偏差以及所述惯性加速度数据，通过动态加权方式计算光伏清扫机器人的实时位姿估计值； 基于所述实时位姿估计值，结合光伏板表面的动态障碍物的实时干扰特征，生成光伏清扫机器人的目标三维定位数据； 所述基于所述偏移补偿量、所述超宽带测距误差、所述实时动态差分定位偏差以及所述惯性加速度数据，通过动态加权方式计算光伏清扫机器人的实时位姿估计值，包括： 根据所述超宽带测距误差的实时波动范围，确定动态误差分布参数； 基于所述实时动态差分定位偏差的统计特征，生成时空关联参数； 将所述偏移补偿量与所述惯性加速度数据的运动趋势进行矢量叠加，生成动态调整矢量值； 根据所述动态误差分布参数、所述时空关联参数以及所述动态调整矢量值，对所述超宽带测距误差、所述实时动态差分定位偏差以及所述惯性加速度数据的权重系数进行实时分配，以生成实时位姿估计值； 所述根据所述动态误差分布参数、所述时空关联参数以及所述动态调整矢量值，对所述超宽带测距误差、所述实时动态差分定位偏差以及所述惯性加速度数据的权重系数进行实时分配，以生成实时位姿估计值，包括： 根据所述动态误差分布参数，计算所述超宽带测距误差的可信度权重因子； 基于所述时空关联参数，生成所述实时动态差分定位偏差的区域适配权重因子； 根据所述动态调整矢量值，确定所述惯性加速度数据的运动一致性权重因子； 将所述可信度权重因子、所述区域适配权重因子以及所述运动一致性权重因子进行动态归一化处理，生成权重系数集合； 基于所述权重系数集合，对超宽带测距误差修正后的距离数据、实时动态差分定位偏差补偿后的坐标数据及惯性加速度积分后的位移数据进行加权融合，生成实时位姿估计值，其中，超宽带测距误差修正后的距离数据生成过程为基于所述超宽带基站间的信号时间差数据，通过所述动态误差分布参数中记录的信号强度衰减规律和光伏板表面金属结构干扰特征，对原始测距值进行反射路径补偿和噪声滤波，输出误差修正后的机器人到各基站的实际距离数据，实时动态差分定位偏差补偿后的坐标数据生成过程为根据所述实时动态差分定位数据提供的经纬度坐标，结合所述时空关联参数中光伏板阵列布局与RTK信号遮挡区域的映射关系，对受光伏板边框遮挡的定位点进行插值补偿，输出偏差校正后的机器人绝对坐标数据，惯性加速度积分后的位移数据生成过程为利用所述惯性加速度数据的三轴加速度值，通过所述动态调整矢量中底盘倾角与运动方向的关联参数进行姿态解耦计算，对加速度数据进行时间域积分并消除累计误差，输出机器人相对于前一时刻的相对位移数据，加权融合是指根据权重系数对多源定位数据进行综合计算的过程； 所述基于所述信号时间差数据和所述实时动态差分定位数据，生成光伏清扫机器人的初步三维定位数据，包括： 基于所述信号时间差数据，确定光伏清扫机器人相对于至少三个超宽带基站的动态距离差值； 从所述实时动态差分定位数据中提取光伏清扫机器人所在光伏板阵列的地理坐标基准点； 将所述动态距离差值与所述地理坐标基准点进行动态补偿匹配，建立与光伏板表面的动态障碍物分布相关的信号传播路径修正模型； 通过所述信号传播路径修正模型消除因光伏板表面金属边框和玻璃覆层造成的信号反射干扰，生成初步三维定位数据； 所述根据所述初步三维定位数据，计算光伏清扫机器人的底盘四边角相对于光伏板表面的偏移补偿量，包括： 根据所述初步三维定位数据，获取光伏清扫机器人的底盘四个边角在光伏板阵列坐标系中的实时投影坐标； 基于光伏板安装倾角的动态变化参数，建立光伏清扫机器人的底盘平面与光伏板表面之间的几何投影关系； 根据所述几何投影关系，计算光伏清扫机器人的底盘四个边角在光伏板表面的法线方向上的偏移距离； 基于所述偏移距离，结合光伏清扫机器人的运动方向与光伏板倾角变化速率的动态调整参数，生成偏移补偿量； 所述基于所述实时位姿估计值，结合光伏板表面的动态障碍物的实时干扰特征，生成光伏清扫机器人的目标三维定位数据，包括： 根据光伏板表面的动态障碍物的实时干扰特征，确定动态障碍物的边缘在光伏清扫机器人的运动方向上的信号遮挡区域； 基于所述实时位姿估计值，建立光伏清扫机器人的运动轨迹与所述信号遮挡区域之间的动态干扰模型； 通过所述动态干扰模型修正所述实时位姿估计值在所述信号遮挡区域的定位漂移量，并结合预设轨迹约束，生成目标三维定位数据。

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