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龙图腾网获悉深圳市佰伦仕机电设备有限公司申请的专利一种自动化微型电机生产线上料系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120735045B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511232399.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种自动化微型电机生产线上料系统及其控制方法是由齐嘉顺;吕石顺;莫敏进设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动化微型电机生产线上料系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动化微型电机生产线上料系统及其控制方法，涉及运输或贮藏装置技术领域。该方法包括：对上料系统中上料仓的全局图像进行零部件分割，确定全局图像中待抓取的目标零部件；在抓取设备移动过程中，基于抓取设备的实际行驶轨迹与全局规划路径之间的偏差，对抓取设备的移动进行实时修正，直至上料仓的局部图像中包含目标零部件的目标概率大于预设概率阈值；在目标概率大于预设概率阈值的情况下，基于上料仓的局部图像，实时调整全局图像与局部图像的路径规划权重；在抓取设备移动至目标零部件的预设停止位置的情况下，基于目标零部件的表面纹理信息，将抓取设备移动至最佳抓取位置。本发明能够显著提升上料效率。

本发明授权一种自动化微型电机生产线上料系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自动化微型电机生产线上料系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 对上料系统中上料仓的全局图像进行零部件分割，确定所述全局图像中待抓取的目标零部件； 在所述上料系统的抓取设备移动过程中，基于所述抓取设备的实际行驶轨迹与全局规划路径之间的偏差，对所述抓取设备的移动进行实时修正，直至所述上料仓的局部图像中包含所述目标零部件的目标概率大于预设概率阈值，所述全局规划路径基于所述目标零部件在所述全局图像中的位置生成，所述局部图像为所述抓取设备上的视觉传感器采集的所述上料仓局部位置的图像； 在所述目标概率大于预设概率阈值的情况下，基于所述上料仓的局部图像，实时调整所述全局图像与所述局部图像的路径规划权重，以对所述抓取设备的移动进行修正，直至所述抓取设备移动至所述目标零部件的预设停止位置； 在所述抓取设备移动至所述目标零部件的预设停止位置的情况下，基于所述目标零部件的表面纹理信息，将所述抓取设备移动至最佳抓取位置，对所述目标零部件进行抓取； 所述对上料系统中上料仓的全局图像进行零部件分割，确定所述全局图像中待抓取的目标零部件，包括： 对上料系统中上料仓的全局图像进行零部件分割，得到所述全局图像中的多个候选零部件； 基于各所述候选零部件之间的距离，确定各所述候选零部件的周围零部件密度； 基于各所述候选零部件的周围零部件密度以及零部件面积，确定各所述候选零部件的抓取优先级； 将所述抓取优先级最大的所述候选零部件，确定为所述全局图像中待抓取的目标零部件； 所述基于所述抓取设备的实际行驶轨迹与全局规划路径之间的偏差，对所述抓取设备的移动进行实时修正，包括： 基于所述抓取设备的实际行驶轨迹与全局规划路径在各个时刻对应的位置偏差，确定所述实际行驶轨迹与所述全局规划路径的第一路径偏差； 将所述第一路径偏差输入至目标控制器中，得到第一控制信号； 基于所述第一控制信号，控制所述抓取设备的移动； 所述上料仓的局部图像中包含所述目标零部件的目标概率，通过以下方式确定： 在所述全局图像中，截取以所述目标零部件为中心的目标尺寸图像作为参考图像，所述目标尺寸为所述局部图像的尺寸； 将所述参考图像与目标局部图像进行比较，得到所述参考图像与所述目标局部图像之间的图像相似度，所述目标局部图像为任意一个时刻的所述局部图像； 将所述目标零部件与所述目标局部图像中各候选零部件进行比较，得到所述目标局部图像中各候选零部件与所述目标零部件之间的零部件相似度； 利用所述图像相似度以及所述零部件相似度的最大值，确定所述目标局部图像中包含所述目标零部件的目标概率。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市佰伦仕机电设备有限公司，其通讯地址为：518100 广东省深圳市宝安区松岗街道沙浦社区松江路6号满京华·科创工坊(三栋)1601、1701；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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