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龙图腾网获悉安徽对称轴智能安全科技有限公司申请的专利一种轮式巡检机器人的多传感器融合导航与智能检测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120740572B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511250305.2，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种轮式巡检机器人的多传感器融合导航与智能检测系统是由胡鹄;朱毅;汪西文;王睿设计研发完成，并于2025-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮式巡检机器人的多传感器融合导航与智能检测系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轮式巡检机器人的多传感器融合导航与智能检测系统，通过数据采集模块采集环境点云、机器人位姿、温度分布及视觉图像数据；利用卡尔曼滤波闭环迭代算法融合点云与位姿数据，实现强磁环境下机器人位姿估计与误差收敛；基于温度分布数据提取ROI区域特征，通过异常指数模型识别温度异常点并预测趋势；采用改进ResNet网络提取视觉特征，识别反应釜槽底隆起及外壳变形病害；依据位姿估计生成四轮独立驱动控制指令，触发机械臂对异常位置毫米级复检；通过边缘计算单元实时处理数据，后台管理系统同步执行报警响应与可视化展示；本发明将导航定位误差降低60%以上，漏检率＜1%，适用于高温强磁环境下的化工反应釜智能巡检。

本发明授权一种轮式巡检机器人的多传感器融合导航与智能检测系统在权利要求书中公布了：1.一种轮式巡检机器人的多传感器融合导航与智能检测系统，其特征在于，具体包括：巡检机器人、多传感器融合导航模块、红外温度检测模块、AI视觉识别模块、运动控制与执行模块、边缘-后台协同模块，所述巡检机器人装配四轮独立驱动底盘、六轴机械臂、边缘计算单元和防护腔室，所述多传感器融合导航模块包括激光雷达、惯性测量单元IMU、红外热像仪和工业CCD相机； 数据采集模块：采集环境点云数据、机器人位姿数据、温度分布数据及视觉图像数据； 多传感器融合导航模块：通过卡尔曼滤波闭环迭代算法，融合环境点云数据和机器人位姿数据，实现强磁环境下机器人位姿估计与误差收敛； 红外温度检测模块：基于温度分布数据，针对ROI区域生成温度矩阵特征，基于异常指数模型识别温度异常点，结合ARIMA时间序列模型预测温度变化趋势； AI视觉识别模块：基于视觉图像数据，通过改进ResNet网络提取图像特征，通过Softmax分类器+交叉熵损失优化，识别槽底隆起、外壳变形病害； 运动控制与执行模块：根据融合导航模块输出的位姿估计，生成四轮独立轮毂电机控制指令，并在识别到异常时触发六轴机械臂对异常位置联动复检； 边缘-后台协同模块：通过边缘计算单元实时处理传感器数据并生成检测结果，后台管理系统接收边缘数据，集成报警响应、历史数据存储及可视化展示； 所述强磁环境定义为磁场强度≥100mT，且通过卡尔曼滤波闭环迭代算法动态补偿IMU磁力计误差； 所述异常指数模型为：公式中E为异常指数，m×n为矩阵的维度，Tij为第i行第j列像素的温度值，μ为ROI区域平均温度，σ2为ROI区域温度方差，当E＞λ时，判定ROI区域温度异常，所述λ为阈值参数，由历史数据统计确定； 所述ARIMA时间序列模型为：公式中Tt为t时刻温度，αi，βj为模型参数，通过历史温度数据拟合，γt为白噪声序列，p、q为自回归和移动平均阶数。

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