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龙图腾网获悉公安部第三研究所申请的专利一种无人机的长程路径规划方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120740604B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511195452.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种无人机的长程路径规划方法、电子设备及存储介质是由宋蕾;武志宗;朱兴国;邵欣业;王智芳;张浩川;杜文达;罗宜鑫设计研发完成，并于2025-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机的长程路径规划方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机路径规划技术领域，特别是涉及一种无人机的长程路径规划方法、电子设备及存储介质，所述方法包括：基于在预设航迹规划时段的起始时刻之前接收到的障碍物信息，计算目标无人机在预设空域范围内对应的初始航迹，判断计算初始航迹时是否接收到新障碍物信息并判断是否存在轨迹冲突，若不存在则确定初始航迹为待确认航迹，若在轨迹冲突对应的判断时段内没有接收到新障碍物信息，将待确认航迹确定为目标规划路径，在目标无人机执行目标规划路径时，若检测到有轨迹冲突的新障碍物或到达预设目标点前触发新的航迹计算；本发明降低了计算复杂度过高的问题，且能够根据无人机周围环境实现动态航迹调整以适应高动态的空域环境。

本发明授权一种无人机的长程路径规划方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机的长程路径规划方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： S100，基于在预设航迹规划时段的起始时刻之前接收到的障碍物信息，计算目标无人机在预设空域范围内对应的初始航迹；所述预设空域范围的预设起始点为目标无人机的原始航迹中距离当前时刻T1时长对应的位置点； S200，若在计算初始航迹时没有接收到新障碍物信息，将初始航迹作为目标规划路径；反之，判断得到的初始航迹与新障碍物是否存在轨迹冲突，若存在轨迹冲突，在预设起始点继续执行目标无人机的原始航迹，否则，将初始航迹作为待确认航迹； S300，检测在轨迹冲突对应的判断时段内是否接收到新障碍物信息，若接收到则在预设起始点继续执行目标无人机的原始航迹，否则，将待确认航迹确定为目标规划路径； S400，若目标无人机执行目标规划路径过程中接收到新障碍物信息且判断出新障碍物与目标规划路径存在轨迹冲突，重启预设航迹规划时段并更新预设空域范围，返回执行步骤S100，直至到达终点；反之，将预设空域范围的预设目标点作为新的预设起始点并更新预设空域范围，确定预设航迹规划时段的起始时刻并返回执行步骤S100，直至到达终点。

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