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龙图腾网获悉深圳市华成工业控制股份有限公司申请的专利一种多机器人的伺服集中控制方法及集中控制托架获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120816463B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511333617.X，技术领域涉及：B25J9/08；该发明授权一种多机器人的伺服集中控制方法及集中控制托架是由冷俊;王华东;梁焕柱;赵玉龙;吴泽龙设计研发完成，并于2025-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机器人的伺服集中控制方法及集中控制托架在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多机器人的伺服集中控制方法及集中控制托架，涉及多机器人集中控制技术领域，包括如下步骤：采集机器人的位置信息，同时获取操作分布图，标注每个操作点的操作时长；构建初始操作路径分析模型，用于综合分析每个机器人的初始操作路径；构建最佳操作路径分析模型，用于对初始操作路径进行分析，对其中的部分初始操作路径进行更改得到最佳操作路径；控制机器人以最佳操作路径对每个操作点进行操作；本发明旨在解决现有多机器人集中控制技术控制不灵活的问题，常通过单一的移动轨迹以及固定的操作内容对多个机器人进行协同控制，导致生产效率下降的问题。

本发明授权一种多机器人的伺服集中控制方法及集中控制托架在权利要求书中公布了：1.一种多机器人的伺服集中控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 采集机器人的位置信息，同时获取操作分布图，标注每个操作点的操作时长；将机器人的位置信息映射在操作分布图中，对机器人进行编号，通过符号Rm表示，其中，m为非零自然数且m为R的序号； 构建初始操作路径分析模型，用于综合分析每个机器人的初始操作路径； 构建最佳操作路径分析模型，用于对初始操作路径进行分析，对其中的部分初始操作路径进行更改得到最佳操作路径； 控制机器人以最佳操作路径对每个操作点进行操作； 构建最佳操作路径分析模型，用于对初始操作路径进行分析，对其中的部分初始操作路径进行更改得到最佳操作路径包括如下子步骤： 计算初始操作路径所需的操作预估时长，根据操作预估时长判断需要修改的初始操作路径； 对初始操作路径进行修改，并通过操作预估时长验证初始操作路径是否为最佳操作路径； 计算初始操作路径所需的操作预估时长，根据操作预估时长判断需要修改的初始操作路径包括如下子步骤： 获取机器人的移动速度，标记为V，将预估路径最小距离标记为MinD，将EWt的操作时长，标记为EDt，计算，将计算结果命名为操作预估时长，计算每个Rm的初始操作集合的操作预估时长； 按照从大到小的顺序对操作预估时长进行排序编号，通过符号Tr表示，其中，r为非零自然数且r为T的序号，将Tr对应的Rm标记为Rtr； 以r=1开始，将Rtr的初始操作集合中的操作点命名为待分点，查找与待分点相距最近的操作点，命名为目标点，同时将与目标点相距最近的待分点命名为外派点，将目标点所属的初始操作集合命名为目标集合； 对初始操作路径进行修改，并通过操作预估时长验证初始操作路径是否为最佳操作路径包括如下子步骤： 将外派点纳入目标集合内，更新每个Rm的初始操作集合； 根据更新后的初始操作集合重新分析初始操作路径以及操作预估时长，分别命名为更新操作路径以及操作更新时长； 获取操作更新时长中的最大值，命名为更新最大时长，判断更新最大时长是否小于T1，若是，则输出有效更新信号，若否，则输出无效更新信号； 若输出有效更新信号，则以本次分析得到的更新操作路径作为初始操作路径，操作更新时长作为操作预估时长，重新分析下一次的更新操作路径以及操作更新时长； 若输出无效更新信号，则将目标集合标记为最佳集合，最佳集合中的操作点不参与后续分析，重新分析更新操作路径以及操作更新时长，当除待分点所属的初始操作集合外的所有初始操作集合均为最佳集合时，停止更新操作路径以及操作更新时长的分析，同时将待分点所属的初始操作集合也归纳为最佳集合； 所述最佳集合的初始操作路径即为最佳操作路径。

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