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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种可变刚度的二自由度柔性关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120816530B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511339646.7，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种可变刚度的二自由度柔性关节是由马楠;吴昌茂;罗明;陈义时;何宇琦;刘心如;王渊彬设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变刚度的二自由度柔性关节在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，公开了一种可变刚度的二自由度柔性关节，包括连接于工作平台或基座的安装平台，所述安装平台表面中心处设置有中心柱体，所述中心柱体顶部连接有转动平台，所述转动平台与安装平台之间还均匀设置有多个刚度调节机构和识别模块；所述刚度调节机构包括均匀设置于安装平台顶部外沿处的驱动单元，所述驱动单元驱动端活动连接有调节滑块组件，所述调节滑块组件还通过柔性杆件连接于转动平台。通过刚度调节机构可灵活改变柔性关节的刚度。驱动单元带动调节滑块组件移动，改变柔性杆件的受力状态，从而实现刚度的实时调整，能适应不同接触力变化的场景，解决了传统刚性机械臂无法适应接触力变化的问题。

本发明授权一种可变刚度的二自由度柔性关节在权利要求书中公布了：1.一种可变刚度的二自由度柔性关节，包括连接于工作平台或基座的安装平台5，其特征在于：所述安装平台5表面中心处设置有中心柱体，所述中心柱体顶部连接有转动平台1，所述转动平台1与安装平台5之间还均匀设置有多个刚度调节机构和识别模块； 所述刚度调节机构包括均匀设置于安装平台5顶部外沿处的驱动单元，所述驱动单元驱动端活动连接有调节滑块组件，所述调节滑块组件还通过柔性杆件3连接于转动平台1； 所述驱动单元包括均匀设置于安装平台5顶部外沿处的多个连接底座427，每个所述连接底座427外侧均通过固定底座426连接有直流电机428，所述直流电机428驱动端贯穿固定底座426表面连接有下锥齿轮425，所述下锥齿轮425与所述连接底座427外侧的上锥齿轮424相互啮合设置，所述上锥齿轮424另一端贯穿连接底座427连接有丝杆421，所述丝杆421表面套设有滑动螺母422，所述连接底座427靠近丝杆421的一端底部还对称设置有导轨423，所述丝杆421和导轨423远离连接底座427的一端均连接于中心柱体的表面； 所述调节滑块组件包括刚度调节滑块411和滑动调节滑块412，所述刚度调节滑块411和滑动调节滑块412之间通过螺栓7固定连接，所述刚度调节滑块411表面中心处设置有滚动轴承414，所述滑动调节滑块412表面对应丝杆421和导轨423分别设置有台阶孔和滑动轴承413，所述台阶孔内部通过多个均匀设置的螺钉8固定连接有滑动螺母422，所述滑动轴承413内部活动连接有导轨423。

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