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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利航天电机整机在轨自适应最小启动力矩测量方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120820847B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511320650.9，技术领域涉及：G01R31/34；该发明授权航天电机整机在轨自适应最小启动力矩测量方法及装置是由刘纪伟;黄敬涛;孙蕴晗;彭家浩;周大立;王晓东设计研发完成，并于2025-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本航天电机整机在轨自适应最小启动力矩测量方法及装置在说明书摘要公布了：本申请适用航天扫描步进电机控制技术领域，提供了一种航天电机整机在轨自适应最小启动力矩测量方法及装置、存储介质和处理器，该测量方法基于Q算法优化航天电机整机在轨自适应最小启动力矩测量，并通过离散化参数与多维度奖励惩罚项的协同设计，解决了传统Q算法在电机参数测量场景下的适配问题。本申请可以快速实时测量出满足误差要求的最小启动电流，在电机正常运行的状态下，就可以实施测量，以最小误差时的估计电流来确定整机最小启动电流，进而通过计算得到整机最小启动力矩。相较现有技术估测的值更为准确且适用在任何电机能够实现操作的环境和场景。采用该方法的装置，存储该方法的存储介质和运行该方法的处理器也具有同样的技术效果。

本发明授权航天电机整机在轨自适应最小启动力矩测量方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种航天电机整机在轨自适应最小启动力矩测量方法，其特征在于，所述测量方法包括下述步骤： s1.由离散化的电机运行状态参数和离散化的电流调整动作参数初始化Q表，设定相应的学习率、折扣因子，初始化滑动平均滤波器； s2.通过编码器实时采集电机实际转动角度，计算与目标角度的偏差后，将偏差状态及相应的电机电流状态映射到离散化的所述电机运行状态参数中；通过改变PWM值来控制调整电流大小实现电机输出力矩的改变，将产生所述电流状态的电流调整幅度映射到离散化的所述电流调整动作参数中； s3.基于所述偏差状态与相应的所述电流状态，以及所采取的电流调整幅度之间的关联来设计奖励函数，避免Q算法陷入单一目标向导； s4.用ε-贪婪策略选择动作执行，收敛所述Q表； s5.计算新状态和奖励，更新Q值； s6.满足收敛条件则输出最小启动电流，否则重复步骤s2-s5； s7.基于电流与力矩的线性关系，根据最小启动电流计算最小启动力矩。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，其通讯地址为：130033 吉林省长春市经济技术开发区东南湖大路3888号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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