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龙图腾网获悉长春工业大学申请的专利一种柔性机械臂的自适应动态规划自触发容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120828420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511319930.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种柔性机械臂的自适应动态规划自触发容错控制方法是由刘姝阳;刘旭;刘戎环;刘宇;张振国;安天骄设计研发完成，并于2025-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性机械臂的自适应动态规划自触发容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种柔性机械臂的自适应动态规划自触发容错控制方法，具体是针对带有非仿射故障与未知控制方向的柔性关节机械臂。首先，设计自适应观测器，估计非仿射执行器故障及未知控制输入方向引发的未知项；再利用神经网络逼近能力，构建考虑未知项的评价神经网络以逼近系统代价函数；随后求解哈密顿‑雅可比‑贝尔曼方程，得到实现理想轨迹跟踪与振动抑制的近似最优控制输入；同时采用自触发机制，依据当前系统状态计算下一触发时刻，降低硬件需求并节省通信资源。本发明兼顾控制性能、能耗与信息传输约束，能快速响应的同时减少资源消耗，安全可靠地实现柔性关节机械臂轨迹跟踪与振动抑制任务。

本发明授权一种柔性机械臂的自适应动态规划自触发容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种柔性机械臂的自适应动态规划自触发容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤， a.建立柔性关节机械臂系统的动力学模型以及考虑非仿射故障和未知控制输入方向的状态空间模型，采用拉格朗日方程法建立柔性关节机械臂系统的动力学模型，表达式为， 其中，是伺服电机的角位移，表示柔性杆的偏转角，和是已知系统参数， 是柔性关节的刚度系数，和分别是电机的等效转动惯量和连杆的转动惯量，是 伺服电机的输入电压，定义,，则系统的动力学模 型能够表示为，考虑非仿射故障和未知控制输入方向后，控制输入形式为，其中是未知控制增益系数，是控制器设计的控制信号，是 未知且有界的非仿射故障函数，得到最终系统模型表达式为， 其中； b.设计自适应故障观测器，对系统状态及非仿射故障、未知控制输入方向进行估计，并确定观测器设计参数及更新律，自适应故障观测器设计为， 其中为系统状态估计值，是的估计值，为正定观测器增益矩阵，观测器 参数更新律为，其中是状态观测误差，是待设计的参数； c.定义系统的代价函数，基于自适应动态规划方法，利用以径向基函数神经网络构成的评价神经网络逼近最优代价函数； d.利用逼近得到的最优代价函数推导近似最优容错控制律； e.设计自触发机制，根据当前触发时刻的系统状态计算下一次触发时刻，实现控制信号的离散更新。

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