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龙图腾网获悉道纪天开(天津)智能科技有限公司申请的专利用于通道爬行机器人的变径连杆控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120831979B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511262441.3，技术领域涉及：G05D27/02；该发明授权用于通道爬行机器人的变径连杆控制方法和系统是由龚晋晖设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于通道爬行机器人的变径连杆控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于通道爬行机器人的变径连杆控制方法和系统，涉及特种机器人领域，包括：控制变径连杆机构张开，并实时获取变径连杆机构中连杆铰接处的转动角度数据，实时获取变径连杆机构中受压处的压力数据；根据转动角度数据确定转动角度是否达到预期角度，达到预期角度后，获取预期角度对应的压力合理范围，根据压力数据与压力合理范围的对比结果确定微调策略，执行微调策略直至压力数据符合压力合理范围；执行微调策略后，控制变径连杆机构继续张开，当检测到压力数据激增且转动角度数据不变，则判定完成变径。显著提升了变径完成判定的可靠性，解决了因判定不准导致的支撑不稳或过度驱动问题，提高工作效率并减少误差。

本发明授权用于通道爬行机器人的变径连杆控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于通道爬行机器人的变径连杆控制方法，其特征在于，包括： 向变径连杆机构的驱动电机发送启动信号以驱动所述变径连杆机构开始张开，并实时获取变径连杆机构中连杆铰接处的转动角度数据，实时获取所述变径连杆机构中受压处的压力数据；所述变径连杆机构具体包括：四连杆，由两根长连杆和两根短连杆组成四连杆机构，下侧长连杆与机器人机身铰接，上侧长连杆与行走单元底部铰接；连接杆，一端与所述四连杆的中部铰接点铰接，另一端用于连接行走单元；行走单元，所述行走单元的底部与所述四连杆的上侧长连杆以及所述连接杆铰接；变径杆，一端与机器人机身铰接，另一端与所述四连杆的中部铰接点铰接，用于驱动四连杆张开或收缩；丝杠组件，固定在所述机器人机身上，丝母连接支撑杆；支撑杆，一端连接所述丝母，另一端与所述变径杆中部铰接，用于支撑并推动所述变径杆；驱动电机，连接所述丝杠组件，用于驱动所述丝杠组件； 根据所述转动角度数据确定转动角度是否达到预期角度； 达到预期角度后，获取所述预期角度对应的压力合理范围，根据所述压力数据与所述压力合理范围的对比结果确定微调策略，执行所述微调策略直至所述压力数据符合所述压力合理范围，所述微调策略包括：控制驱动电机正转或控制驱动电机反转； 执行微调策略后，控制所述变径连杆机构继续张开，当检测到压力数据激增且转动角度数据不变，则判定完成变径。

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