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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种松软崎岖路面下的特种车稳定性鲁棒控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120840591B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511374970.2，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种松软崎岖路面下的特种车稳定性鲁棒控制方法是由张琳;胡浩奇;陈虹;潘威设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种松软崎岖路面下的特种车稳定性鲁棒控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种松软崎岖路面下的特种车稳定性鲁棒控制方法，涉及车辆控制技术领域。包括：获取驾驶员输入，基于参考生成模型，结合车辆运动学与动力学原理，生成控制器的参考输入；构建线性形式模型作为面向控制的基础模型，利用真实车辆系统运行产生的实时在线数据，进行模型误差估计，构建基于干扰估计的模型，实现对车辆动力学模型的实时修正与补偿；基于修正补偿后的越野车辆动力学模型，分别通过基于MPC的横摆稳定控制、基于优化的扭矩分配，生成控制量并发送给车辆，实现车辆的稳定性控制。本发明能动态适配松软崎岖路面的复杂工况，使车辆动力学模型更精准，为后续控制奠定可靠基础。

本发明授权一种松软崎岖路面下的特种车稳定性鲁棒控制方法在权利要求书中公布了：1.一种松软崎岖路面下的特种车稳定性鲁棒控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取驾驶员输入，基于参考生成模型，结合车辆运动学与动力学原理，生成控制器的参考输入； S2、构建线性形式模型作为面向控制的基础模型，利用真实车辆系统运行产生的实时在线数据，进行模型误差估计，构建基于干扰估计的模型，实现对车辆动力学模型的实时修正与补偿； S3、基于修正补偿后的越野车辆动力学模型，分别通过基于MPC的横摆稳定控制、基于优化的扭矩分配，生成控制量并发送给车辆，实现车辆的稳定性控制； S2中进行模型误差估计的具体内容为： 1侧向模型估计： 将车辆二自由度模型离散化得到： ； 离散形式的估计器设计为： ； ； 则估计误差有： ； 其中，为下一时刻车辆状态，为当前时刻车辆状态，为欧拉离散化的步长，为输入矩阵，为当前时刻的横摆扭矩控制输入，为当前时刻估计的模型，和为当前和下一时刻的中间变量，为估计器增益矩阵，为当前时刻的模型估计值，为当前时刻的模型估计误差，为下一时刻的模型估计误差，为下一时刻估计的模型，为下一时刻的模型估计值，为二维单位矩阵； 2纵向干扰估计： 车轮在转动自由度上的动力学方程离散化得到： ； 估计器设计如下： ； ； 则估计误差有： ； 其中，为下一时刻的车轮转速，为当前时刻的车轮转速，为每个车轮的驱动扭矩，为车轮的转动惯量，为估计的模型，为估计器增益，为当前时刻每个车轮的驱动扭矩，为模型的估计误差。

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