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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种考虑地形不确定性的特种车辆路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120840667B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511375064.4，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种考虑地形不确定性的特种车辆路径规划方法是由周岚琦;张琳;陈虹;潘威;褚洪庆设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑地形不确定性的特种车辆路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑地形不确定性的特种车辆路径规划方法，涉及路径规划技术领域，包括：离散地形地图获取二维规则栅格图，对于每个栅格定义标签，对标签进行参数变量提取并处理；基于高斯分布建立空间相关性和参数间相关性，引入蒙特卡洛采样，获取地形状态集，将地形状态集输入预设的神经网络模型，得到对应栅格下最大稳定车速的概率分布，在快速拓展随机树路径扩展过程中引入基于地形参数不确定性构建的最大稳定车速概率分布，计算条件风险值，判断所有栅格的条件风险值是否均大于等于预设阈值，若均大于等于预设阈值，则该路径段为低风险路径。本发明提升了车辆在复杂未知地形中的路径规划通行安全性与鲁棒性。

本发明授权一种考虑地形不确定性的特种车辆路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑地形不确定性的特种车辆路径规划方法，其特征在于，包括： S1：获取覆盖任务场景的地形地图，离散所述地形地图获取二维规则栅格图，对于每个二维规则栅格定义地形类型标签和坡度等级标签，对标签进行参数变量提取，并对所述参数变量进行处理，使所述参数变量均服从独立的一维高斯分布； S2：对于所述参数变量，基于高斯分布建立空间相关性和参数间相关性，获取栅格中心的地形参数条件分布； S3：对每个二维规则栅格的所述地形参数条件分布引入蒙特卡洛采样，获取地形状态集，将所述地形状态集输入预设的神经网络模型，得到对应二维规则栅格下最大稳定车速的概率分布，在全图层面构建最大车速的概率分布图； S4：在快速拓展随机树路径扩展过程中引入基于地形参数不确定性构建的最大稳定车速概率分布，对路径段中每个二维规则栅格，基于其最大稳定车速概率分布，计算条件风险值，判断所有二维规则栅格的条件风险值是否均大于等于预设阈值，若均大于等于预设阈值，则该路径段为低风险路径。

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