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龙图腾网获悉苏州阿提申机械有限公司申请的专利基于柔性调度的菌菇托盘输送线的工序控制方法以及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120841119B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511374505.9，技术领域涉及：B65G37/02；该发明授权基于柔性调度的菌菇托盘输送线的工序控制方法以及系统是由黄殿杰;顾梦威;李莎莎;陈浩;李奎;熊辉设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于柔性调度的菌菇托盘输送线的工序控制方法以及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于柔性调度的菌菇托盘输送线的工序控制方法以及系统，本发明涉及工序控制方法的技术领域，基于菌菇的实际分布状况、理论分布状况和多个工序节点确定菌菇托盘的工序路径，根据该工序路径和菌菇托盘的目标需求确定菌菇托盘的柔性调度路径，保证了菌菇托盘的柔性调度路径的精准性。因此，根据柔性调度区域和菌菇的实际分布状况确定菌菇托盘的柔性调度措施；基于菌菇托盘在该柔性调度措施的当前调度进度和余下的柔性调度路径确定菌菇托盘的余下工序节点，以动态平衡菌菇托盘的当前调度进度和余下工序节点的当前工作进度，提高了菌菇托盘的当前调度进度和余下工序节点的当前工作进度的柔性控制。

本发明授权基于柔性调度的菌菇托盘输送线的工序控制方法以及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于柔性调度的菌菇托盘输送线的工序控制方法，其特征在于，包括： 根据菌菇托盘输送线的分布图的检测而确定多个工序节点，并标记多个工序节点所对应的工序内容； 根据菌菇托盘的编号和菌菇数据库确定菌菇的理论分布状况，根据菌菇托盘的实时检测而确定菌菇的实际分布状况，包括：在各个菌菇托盘进入菌菇托盘输送线之前，采集菌菇托盘的多个图像，根据菌菇托盘的多个图像和菌菇托盘所分布的菌菇的种类确定各个菌菇托盘的菌菇的理论分布状况；将各个菌菇托盘的菌菇的理论分布状况实时加载至菌菇数据库；进一步地，采集菌菇托盘的编号，基于菌菇托盘的编号和菌菇数据库的匹配而确定该菌菇托盘的菌菇的理论分布状况；在菌菇托盘进入至菌菇托盘输送线时，菌菇托盘在菌菇托盘输送线的带动下进行位置调整，并对菌菇托盘进行实时检测，根据菌菇托盘的实时检测而确定各个菌菇的相对位置、各个菌菇的种类和各个菌菇在输送过程的形态确定菌菇的实际分布状况； 基于菌菇的实际分布状况、理论分布状况和多个工序节点确定菌菇托盘的工序路径，根据该工序路径和菌菇托盘的目标需求确定菌菇托盘的柔性调度路径，包括：采集菌菇的实际分布状况和理论分布状况，根据菌菇的实际分布状况和理论分布状况确定菌菇分布事件；根据菌菇分布事件和多个工序节点确定菌菇托盘的移动路线，并基于菌菇托盘的移动路线、菌菇托盘的菌菇的形态和分拣逻辑确定菌菇托盘的工序路径；基于菌菇托盘的编号的追溯而确定菌菇托盘的目标需求，根据菌菇托盘的目标需求的划分而确定多个子目标需求，根据多个子目标需求和菌菇托盘的工序路径确定第一调度路径，根据多个子目标需求和多个工序节点确定第二调度路径，基于第一调度路径和第二调度路径的合成而确定菌菇托盘的柔性调度路径； 根据柔性调度路径和工序路径的对比而确定柔性调度区域，根据柔性调度区域和菌菇的实际分布状况确定菌菇托盘的柔性调度措施，包括：采集菌菇托盘的柔性调度路径，根据菌菇托盘的柔性调度路径和工序路径的对比而确定路径差异区域，基于路径差异区域的识别而确定对应的菌菇托盘的柔性调度位置，并根据各个柔性调度位置的合成而确定柔性调度区域；采集菌菇的实际分布状况，根据菌菇的实际分布状况的识别而标记对应的柔性调度目标，该柔性调度目标为菌菇托盘中需要进行柔性调度的目标菌菇；根据各个柔性调度目标、柔性调度区域的区域位置和对应的柔性调度内容确定菌菇托盘的柔性调度措施，柔性调度措施包括单独菌菇的柔性调度、多个菌菇的柔性调度和菌菇托盘的整体式柔性调度； 基于菌菇托盘在该柔性调度措施的当前调度进度和余下的柔性调度路径确定菌菇托盘的余下工序节点，以动态平衡菌菇托盘的当前调度进度和余下工序节点的当前工作进度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州阿提申机械有限公司，其通讯地址为：215400 江苏省苏州市太仓市兴业北路399号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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