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龙图腾网获悉中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所申请的专利一种基于线性二次型问题对偶求解的飞行器姿态控制计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120848569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511339588.8，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种基于线性二次型问题对偶求解的飞行器姿态控制计算方法是由章胜;颜宏列;王春阳;黄江涛;刘刚;丁玉才;胡芳芳;鹿天龙;朱喆;王崯瞩;杨怡宁设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于线性二次型问题对偶求解的飞行器姿态控制计算方法在说明书摘要公布了：本发明属于飞行器控制领域，公开了一种基于线性二次型问题对偶求解的飞行器姿态控制计算方法。控制计算方法首先建立飞行器姿态控制回路线化模型，并根据姿态控制目标设定不同构型的有限时域线性二次型最优控制问题描述，然后通过线性二次型最优控制问题对偶处理，将原始最优控制问题转换为无约束变分问题，引入对应于问题构型中飞行器期望姿态运动的边界条件，转化得到线性齐次方程两点边值问题。对于两点边值问题，通过有限次迭代计算获得最优解用于姿态控制。控制计算方法采用有限次计算得到最优解，实现不同飞行任务姿态控制指令的高效求解，解决了打靶法对初值设置要求高、收敛域小、优化迭代计算易失败的问题，具有工程实用价值。

本发明授权一种基于线性二次型问题对偶求解的飞行器姿态控制计算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于线性二次型问题对偶求解的飞行器姿态控制计算方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一.针对飞行器对象，通过小扰动原理线性化方法建立飞行器姿态控制回路线化动力学模型； 通过小扰动原理的线性化方法得到系统动力学方程为： ； 其中，是维状态向量，表示俯仰姿态角，表示俯仰姿态角速度，为状态向量对时间的一阶导数，是维控制向量，表示升降舵偏角，是维矩阵，是维矩阵； 步骤二.根据飞行器姿态控制目标，建立相应构型的有限时域线性二次型最优控制问题描述，包括终端状态自由、终端状态部分确定、设置终端状态性能指标；其中，在终端状态部分确定的情况下，对于指定终端时刻姿态与角速度的情形，定义P1构型如下： ； 其中，与分别是维与维正定对称阵，与分别为给定的初始时刻与终端时刻，为给定初始状态值，为给定终端状态值； 步骤三.通过线性二次型最优控制对偶求解方法，导出相应的线性齐次方程两点边值问题，采用3次迭代高效计算获得最优解； 步骤四.将最优解应用于飞行器姿态控制。

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