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龙图腾网获悉厦门锐特信息技术有限公司申请的专利基于数字孪生的立体仓库货位分配与拣选调度方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120851774B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511339817.6，技术领域涉及：G06Q10/087；该发明授权基于数字孪生的立体仓库货位分配与拣选调度方法及系统是由陈丽园设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于数字孪生的立体仓库货位分配与拣选调度方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供基于数字孪生的立体仓库货位分配与拣选调度方法及系统，涉及数字孪生技术领域，包括构建立体仓库的三维数字模型；基于深度强化学习算法进行货位分配，将商品存取频率、关联购买概率、季节性需求预测作为输入参数，以最短拣选路径和关联商品集中存储为优化目标生成货位分配指令；执行入库操作并接收拣选订单；在模型中构建虚拟势场，当堆垛机间排斥力超过阈值时，基于订单紧急程度确定任务优先级并触发避障让行；计算避障轨迹并生成协同调度指令执行拣选作业。本发明实现了高效货位分配与智能化多堆垛机协同调度。

本发明授权基于数字孪生的立体仓库货位分配与拣选调度方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于数字孪生的立体仓库货位分配与拣选调度方法，其特征在于，包括： 采用数字孪生技术构建立体仓库的三维数字模型； 在所述三维数字模型中，基于深度强化学习算法进行货位分配，将商品的存取频率、关联购买概率、季节性需求预测结果作为输入参数，以拣选路径最短化、关联商品集中存储最大化为优化目标进行迭代计算，根据迭代计算结果，生成入库货位分配指令； 根据所述入库货位分配指令执行商品入库操作，并接收拣选任务订单； 在所述三维数字模型中构建虚拟势场，所述虚拟势场的势能大小与堆垛机的运动速度、拣选任务订单的紧急程度相关；当检测到堆垛机之间的排斥力大于预设阈值时，基于所述拣选任务订单的紧急程度确定任务优先级并触发避障让行决策，具体包括：基于订单等待时间、订单商品数量、订单原始优先级计算拣选任务订单的紧急程度；在所述三维数字模型中构建虚拟势场，根据所述堆垛机的运动速度和所述拣选任务订单的紧急程度确定所述虚拟势场的势能大小，将所述堆垛机的运动速度向量分解为径向速度分量和切向速度分量，根据所述径向速度分量与所述切向速度分量的比值确定运动状态系数；将所述拣选任务订单的紧急程度映射为空间吸引系数，所述空间吸引系数随紧急程度的增加而增大；根据订单目标点在三维数字模型中的分布计算局部区域的订单密度，基于所述订单密度对所述空间吸引系数进行动态加权；构建自适应势场权重，所述自适应势场权重与所述运动状态系数呈正相关，与所述空间吸引系数呈负相关；当所述运动状态系数大于第一阈值时增大排斥势能的权重，当所述空间吸引系数大于第二阈值时增大吸引势能的权重；根据所述自适应势场权重调整排斥势能分量和吸引势能分量的比例，实时更新所述虚拟势场的势能大小；所述虚拟势场的势能包括与堆垛机运动速度平方成正比的排斥势能分量，以及与所述拣选任务订单的紧急程度成正比的吸引势能分量；基于所述虚拟势场的势能计算所述堆垛机之间的排斥力，当所述排斥力大于预设阈值时，获取发生避障冲突的多个堆垛机所执行的拣选任务订单的紧急程度，根据所述紧急程度的大小关系确定任务优先级，基于所述任务优先级触发避障让行决策； 根据所述避障让行决策，计算所述堆垛机的避障运动轨迹，生成无碰撞风险的堆垛机协同调度指令，根据所述堆垛机协同调度指令执行拣选作业。

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