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龙图腾网获悉天津博诺智创机器人技术有限公司申请的专利一种基于曲率密度特征提取的点云配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120852495B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511360001.1，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于曲率密度特征提取的点云配准方法是由孙宏昌;蒋永翔;许航;权利红;邓三鹏设计研发完成，并于2025-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于曲率密度特征提取的点云配准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于曲率密度特征提取的点云配准方法，主要分为基于曲率密度的特征点提取、计算初始刚体位姿变换矩阵以及基于Tukey鲁棒函数的最近点迭代优化位姿变换矩阵的精配准三个过程。该方法通过协方差矩阵计算源点云和目标点云的特征向量，计算出初始刚体位姿变换矩阵，可以实现源点云和目标点云的快速粗匹配；通过Tukey鲁棒函数结合最近点迭代优化位姿变换矩阵，可以实现高精度和快速鲁棒性的精确点云配准，克服了精确配准时容易陷入局部最优的缺点，提高了点云配准的效率和精度，进而提高了移动机器人定位的效率和精度。

本发明授权一种基于曲率密度特征提取的点云配准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于曲率密度特征提取的点云配准方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，获取构件的点云图像作为源点云集；将构件的三维模型转化为点云数据作为目标点云集H； 步骤2，对步骤1中得到的源点云集进行降噪和滤波处理后再进行分割，得到源点云集G； 步骤3，基于曲率密度参数算法对步骤2中的源点云集G和步骤1中的目标点云集H进行特征点云提取，再进行体素下采样，得到提取特征点云之后的源点云集P和目标点云集Q； 步骤4，计算步骤3中源点云集P的中心的协方差矩阵和目标点云集Q的中心的协方差矩阵，并计算和的特征向量和，得到初始刚体位姿变换矩阵； 步骤5，将步骤4得到的初始刚体位姿变换矩阵应用到源点云集P中的每个源点云，寻找目标点云集Q中与源点云对应的目标点云，通过最小化和对应目标点云之间的距离，使源点云与对应的目标点云对齐，完成对初始刚性位姿变换矩阵的一次迭代；对初始刚性位姿变换矩阵进行k次迭代，并使用Tukey函数增强配准过程的鲁棒性，得到最终优化的刚性位姿变换矩阵，将最终优化的刚性位姿变换矩阵作用于源点云P中的每一个源点云，使源点云最大程度的与目标点云重合； 步骤5中最终刚性位姿变换矩阵的计算公式为： ； 式中，k为迭代次数，为迭代k次后的源点云和对应的目标点云的距离，L为Tukey函数，为特殊正交群的指示函数； 所述Tukey函数的表达式为： ； 式中，c为截断点，e为误差值，当误差e大于截断点c时，损失达到最大值并保持不变。

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