买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京东新慧科信息技术有限公司申请的专利一种基于重心感知的四足巡检机器人空间定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120869163B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511379840.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于重心感知的四足巡检机器人空间定位方法及系统是由窦亮;刘佳乐;杨晓刚;张春银设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于重心感知的四足巡检机器人空间定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于重心感知的四足巡检机器人空间定位方法及系统，旨在通过足端接触力和机体姿态信息构建重心势能场，结合波动频谱分析形成重心扰动模式，揭示扰动传播机理；采用逆向补偿技术生成抗扰动序列，重构足端力分布拓扑，实现主动扰动抑制；引入多频探测波束和相干叠加技术，生成环境全息图并重构几何拓扑，建立高精度环境感知体系；通过能量密度分析识别高低阻抗区域，结合势场绕行和流线追踪双策略构建能量最优路径；建立振荡分析空间进行路径投射模拟，识别共振风险点并确定稳定化参数；最终采用量子纠缠式多锚点同步机制生成坐标基准，融合环境几何信息实现精确定位，实现了从重心动力学分析到环境感知导航的技术闭环。

本发明授权一种基于重心感知的四足巡检机器人空间定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于重心感知的四足巡检机器人空间定位方法，其特征在于，包括： 获取四足机器人各足端接触力和机体姿态角度，基于所述接触力构建重心势能场，基于所述机体姿态角度生成波动频谱，将所述重心势能场与所述波动频谱进行耦合形成重心扰动模式； 从所述重心扰动模式中解析扰动传播路径，对所述扰动传播路径进行逆向补偿生成抗扰动序列，基于所述抗扰动序列重构足端力分布拓扑； 基于所述足端力分布拓扑建立动态坐标锚点，从所述动态坐标锚点向环境空间发射多频探测波束，对所述多频探测波束进行相干叠加生成全息图，利用所述全息图重构环境几何拓扑； 在所述环境几何拓扑中进行能量密度分析识别高阻抗区域和低阻抗区域，对所述高阻抗区域进行势场绕行形成势能轨迹，对所述低阻抗区域进行流线追踪形成能流轨迹，基于所述势能轨迹和所述能流轨迹构建能量最优路径； 基于所述重心扰动模式构建振荡分析空间，将所述能量最优路径投射到所述振荡分析空间进行模拟产生重心谐振模式，从所述重心谐振模式中识别共振风险点，利用所述共振风险点确定稳定化参数； 基于所述稳定化参数对所述动态坐标锚点进行量子纠缠式同步生成坐标基准，基于所述坐标基准与所述环境几何拓扑进行融合校准生成定位坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京东新慧科信息技术有限公司，其通讯地址为：211000 江苏省南京市雨花台区软件大道106号2幢301-2室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。