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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种可扭转的气动软体机械臂及柔性智能气动机械手获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223573179U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202423101525.2，技术领域涉及：B25J9/00；该实用新型一种可扭转的气动软体机械臂及柔性智能气动机械手是由马骐骁;吕思洁;赵芯;路士州;王全槐设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可扭转的气动软体机械臂及柔性智能气动机械手在说明书摘要公布了：本实用新型涉及一种可扭转的气动软体机械臂及柔性智能气动机械手，其解决了现有气动软体机械臂响应速度较慢、运动稳定性有待提高、负载能力有待提高、仅局限在二维平面的基本弯曲，不能实现三维空间弯曲的技术问题，其包括内侧本体、波纹状外侧本体和接头，内侧本体的左侧设有若干个倾斜布置的左侧波纹部，内侧本体的右侧设有若干个倾斜布置的右侧波纹部，波纹状外侧本体的顶部设有气体通道，波纹状外侧本体设有若干个倾斜布置的圆弧形波纹部，波纹状外侧本体设有若干个倾斜布置的半圆型形变气室。其可广泛应用于抓取物体。

本实用新型一种可扭转的气动软体机械臂及柔性智能气动机械手在权利要求书中公布了：1.一种可扭转的气动软体机械臂，其特征在于，包括内侧本体、波纹状外侧本体和接头；所述内侧本体的左侧设有若干个左侧波纹部，所述左侧波纹部倾斜布置，所述内侧本体的右侧设有若干个右侧波纹部，所述右侧波纹部倾斜布置，所述左侧波纹部与所述右侧波纹部相对布置，所述内侧本体的宽度从其后端到前端逐渐变小； 所述波纹状外侧本体的顶部设有气体通道，所述气体通道沿波纹状外侧本体的长度方向分布，所述波纹状外侧本体设有若干个圆弧形波纹部，若干个圆弧形波纹部沿波纹状外侧本体长度方向一字排列，所述圆弧形波纹部与波纹状外侧本体的轴线之间的夹角α是：0°＜α＜90°；所述波纹状外侧本体设有若干个半圆型形变气室，若干个半圆型形变气室沿波纹状外侧本体长度方向一字排列，所述半圆型形变气室与波纹状外侧本体的轴线之间的夹角β是：0°＜β＜90°，所述夹角β与夹角α相等；所述半圆型形变气室的数量与圆弧形波纹部的数量相同，一个半圆型形变气室对应一个圆弧形波纹部，所述半圆型形变气室从波纹状外侧本体的顶部向下延伸至圆弧形波纹部处，所述若干个半圆型形变气室均与气体通道连通；从波纹状外侧本体的后端到前端，若干个圆弧形波纹部的宽度逐渐变小，波纹状外侧本体的厚度逐渐变小，若干个半圆型形变气室的宽度逐渐变小，若干个半圆型形变气室的深度逐渐变小； 所述接头与波纹状外侧本体的后端连接，接头与气体通道连通； 所述内侧本体与波纹状外侧本体的顶部连接，内侧本体的左侧波纹部与波纹状外侧本体的圆弧形波纹部的左侧对应，右侧波纹部与波纹状外侧本体的圆弧形波纹部的右侧对应； 所述内侧本体的材质是柔性材料，波纹状外侧本体的材质是柔性材料。

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