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龙图腾网获悉乐聚智能(深圳)股份有限公司申请的专利髋关节结构及人形机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223574558U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422951865.8，技术领域涉及：B62D57/032；该实用新型髋关节结构及人形机器人是由冷晓琨;常琳;吴雨璁;史亚鹏;何治成;黄怀贤;程鑫;农文勇;胡树杰设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本髋关节结构及人形机器人在说明书摘要公布了：本实用新型涉及人形机器人技术领域，公开了一种髋关节结构及人形机器人，髋关节结构包括：第一电机座；第一电机，其定子与第一电机座固定连接，其转子与第一电机座转动连接，并与第二电机座固定连接；第二电机，其定子与第二电机座固定连接，其转子与第二电机座转动连接，并与第三电机座固定连接；第三电机，其转子与第三电机座固定连接，并与大腿组件转动连接，其定子与大腿组件固定连接。本实用新型提供的髋关节结构，第一电机座和第二电机座、第三电机座和第二电机座以及大腿组件和第三电机座，均通过各个电机的转子传递相互作用力，从而避免电机的转子和定子之间在其径向或轴向具有较大的相互作用力，进而减少对电机的损害。

本实用新型髋关节结构及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种髋关节结构，其特征在于，用于连接人形机器人的躯干组件和大腿组件2，所述髋关节结构包括： 第一电机座14，适于与所述躯干组件相连接； 第一自由度电机11，其转子与所述第一电机座14转动连接； 第二电机座15，与所述第一自由度电机11的转子固定连接； 第二自由度电机12，其转子与所述第二电机座15转动连接； 第三电机座16，与所述第二自由度电机12的转子固定连接； 第三自由度电机13，其转子与所述第三电机座16固定连接，并与所述大腿组件2转动连接； 所述第一电机座14包括第一支撑座141，所述第一支撑座141开设有第一通孔1411，所述第一自由度电机11转子同轴固定连接有第一转盘17，所述第一转盘17转动设置于所述第一通孔1411内，所述第一自由度电机11定子与所述第一支撑座141固定连接； 所述第二电机座15朝向所述第三电机座16的端面设置有第二限位槽152，所述第三电机座16固定连接有第二限位块164，第二限位块164至少部分区域活动设置于所述第二限位槽152内，沿所述第二自由度电机12转子的圆周方向，所述第二限位槽152的端面适于与所述第二限位块164相抵接，以对所述第二自由度电机12转子的转动角度形成限位； 所述第三电机座16包括第一支板161，所述第三自由度电机13转子同轴固定连接有第一固定盘19，所述第一固定盘19与所述第一支板161固定连接，且所述第一固定盘19与所述大腿组件2转动连接，所述第三自由度电机13定子与所述大腿组件2固定连接。

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