深圳市优必选科技股份有限公司刘赞获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利一种腿部结构及人形机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223574559U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202423321814.3，技术领域涉及：B62D57/032；该实用新型一种腿部结构及人形机器人是由刘赞;谢继华设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种腿部结构及人形机器人在说明书摘要公布了：本实用新型提供一种腿部结构及人形机器人，涉及机器人技术领域。该腿部结构包括脚部组件、小腿组件和一对驱动组件，小腿组件和脚部组件铰接并形成有转动中心；在一对驱动组件中，其中一个驱动组件设置于小腿组件的外侧，另一个驱动组件设置于小腿组件的内侧；驱动组件能够沿驱动组件的延伸方向伸缩，驱动组件具有固定端和伸缩端，固定端和小腿组件铰接，伸缩端和脚部组件铰接，沿脚部组件长度方向，伸缩端和脚部组件的铰接处与转动中心间隔设置，驱动组件的伸缩动作能够驱动脚部组件绕转动中心转动。本实用新型提供的腿部结构通过改进腿部结构，能够减轻踝关节的重量，减小踝关节的体积，并使得腿骨和脚部之间的转动动作仿生效果更好。
本实用新型一种腿部结构及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种腿部结构，其特征在于，所述腿部结构包括： 脚部组件； 小腿组件，所述小腿组件和所述脚部组件铰接并形成有转动中心； 一对驱动组件，在一对所述驱动组件中，其中一个所述驱动组件设置于所述小腿组件的外侧，另一个所述驱动组件设置于所述小腿组件的内侧；所述驱动组件能够沿所述驱动组件的延伸方向伸缩，所述驱动组件具有固定端和伸缩端，所述固定端和所述小腿组件铰接，所述伸缩端和所述脚部组件铰接，沿所述脚部组件长度方向，所述伸缩端和所述脚部组件的铰接处与所述转动中心间隔设置，所述驱动组件的伸缩动作能够驱动所述脚部组件绕所述转动中心转动。
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