华为技术有限公司王子辰获国家专利权
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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利一种3D目标检测的方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114332845B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011057005.X，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种3D目标检测的方法及设备是由王子辰;钮敏哲;张晓鹏;许春景设计研发完成，并于2020-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种3D目标检测的方法及设备在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种3D目标检测的方法及设备，可应用于人工智能领域的计算机视觉领域，该方法包括：首先得到激光点云中各个激光点对应的2D信息，并再将激光点云和2D信息分别输入两个三维的稀疏卷积模块，得到第一特征和第二特征，再将第一特征和第二特征级联后输入一个二维的卷积模块，得到第三特征即融合特征，第三特征再与第一特征和第二特征级联得到第四特征即组合特征，最后利用第四特征实现3D目标检测。本申请实施例将该激光点云与2D信息在特征层面进行融合，提升了3D目标检测性能的同时保留了激光点云的原始特征，使该3D目标检测在夜晚、雨雾天等摄像头失效的复杂场景下具备良好的鲁棒性。
本发明授权一种3D目标检测的方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种3D目标检测的方法，其特征在于，包括： 根据获取到的图像和激光点云得到与所述激光点云对应的二维信息，所述二维信息包括：所述激光点云投影至所述图像时各激光点各自对应的目标RGB信息，以及，所述激光点云投影至语义分割图时所述各激光点各自对应的目标语义分割分数，所述图像中各像素点的语义分割分数构成所述语义分割图，所述语义分割分数用于表示所述各像素点属于各自分类类别的概率； 通过三维的第一稀疏卷积模块对所述激光点云执行卷积操作，得到第一特征，并通过三维的第二稀疏卷积模块对所述二维信息执行卷积操作，得到第二特征； 将所述第一特征和所述第二特征级联后输入二维的卷积模块进行卷积操作，得到第三特征； 将所述第一特征、所述第二特征和所述第三特征级联，得到第四特征； 将所述第四特征输入分类回归模块，得到3D目标框和所述3D目标框内目标对象所属的分类类别。
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