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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利机械臂的注册方法、机械臂系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116803624B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210257078.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂的注册方法、机械臂系统是由黄浩;杨坤;谢强设计研发完成，并于2022-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂的注册方法、机械臂系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机械臂的注册方法、机械臂系统，根据第一作用力，确定机械臂的目标控制模型，其中，第一作用力用于指示注册探针与注册钉之间的接触力，目标控制模型为导纳控制模型或变阻尼控制模型；根据第二作用力和目标控制模型，确定机械臂的运动控制量，并基于运动控制量控制机械臂运动，第二作用力用于指示外部环境施加在机械臂上的作用力。本申请实施例中，由于第一传感器只能检测到外部环境施加在机械臂上的作用力，而无法检测到第一作用力，这样机械臂在基于传感器检测到的第二作用力控制机械臂运动时，就可以完全不受到机械臂受到的反弹作用力的影响，从而提高注册精度。

本发明授权机械臂的注册方法、机械臂系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的注册方法，其特征在于，所述方法包括： 根据机械臂上的第一传感器检测到的第一作用力与预置的接触力范围，确定所述机械臂的拖动模式，所述接触力范围包括第一阈值和第二阈值，所述第一阈值小于所述第二阈值；所述第一作用力用于指示注册探针与注册钉之间的接触力； 若所述第一作用力小于或等于所述第一阈值，则确定所述拖动模式为柔顺拖动模式；若所述第一作用力大于所述第一阈值，且小于所述第二阈值，则确定所述拖动模式为变阻尼拖动模式；若所述拖动模式为所述柔顺拖动模式，则确定目标控制模型为导纳控制模型；若所述拖动模式为所述变阻尼拖动模式，则确定所述目标控制模型为变阻尼控制模型； 在所述目标控制模型为所述导纳控制模型的情况下，对第二作用力进行重力补偿，得到第三作用力；将所述第三作用力输入至所述导纳控制模型，得到所述导纳控制模型输出的所述机械臂的运动控制量；在所述目标控制模型为所述变阻尼控制模型的情况下，基于所述第一作用力确定变阻尼参数；对所述第二作用力进行重力补偿，得到第四作用力；将所述变阻尼参数和所述第四作用力输入至所述变阻尼控制模型，得到所述变阻尼控制模型输出的所述机械臂的运动控制量，并基于所述运动控制量控制所述机械臂运动；所述第二作用力用于指示除所述第一作用力之外的外部环境施加在所述机械臂上的作用力。

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