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龙图腾网获悉安徽圭目智能科技有限公司申请的专利一种运输机皮带跑偏检测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119734973B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510064436.5，技术领域涉及：B65G43/02；该发明授权一种运输机皮带跑偏检测系统是由陈任飞;陆维琛;肖唐杰;桂仲成设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运输机皮带跑偏检测系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种运输机皮带跑偏检测系统，包括移动检测系统和固定检测系统，移动检测系统是利用轨道巡检机器人沿皮带机进行巡检，通过机器人相机对皮带和托辊进行拍摄，并利用检测算法判断是否存在皮带跑偏以及跑偏的严重程度，固定检测系统用于对移动检测系统进行补充检测，并利用托辊和皮带的语义分割面积判断皮带跑偏的严重程度。本发明的有益效果是：通过设置移动检测系统和固定检测系统，并使固定检测系统对移动检测系统进行补充检测，相较于全固定布点方式，当运输距离较长实现全覆盖时，可降低成本，同时移动检测系统和固定检测系统不止能进行是否跑偏的二元判断，还能对跑偏的严重程度进行分级警报。

本发明授权一种运输机皮带跑偏检测系统在权利要求书中公布了：1.一种运输机皮带跑偏检测系统，其特征在于：包括移动检测系统和固定检测系统，所述移动检测系统是利用轨道巡检机器人沿皮带机进行巡检，通过巡检机器人相机对皮带和托辊进行拍摄，并利用检测算法判断是否存在皮带跑偏以及跑偏的严重程度，所述固定检测系统用于对所述移动检测系统进行补充检测，并利用托辊和皮带的语义分割面积判断皮带跑偏的严重程度； 所述移动检测系统工作时的步骤如下： S1：通过巡检机器人相机拍摄皮带和托辊图像； S2：识别图像中的皮带边缘和托辊边缘； S3：计算左右两边皮带边缘点和托辊边缘点的距离， ； ； S4：将步骤S3获取的距离与正常距离进行比较，得出偏移量， ； S5：将步骤S4获取的偏移量与设定的偏移量进行跑偏程度判断， ； S6：机器人发布皮带跑偏报警； 所述步骤S2中，还包括以下步骤： S21：利用图像分割算法获取皮带的像素区域和托辊的像素区域， ； 其中，是过滤前的图像，S代表图像分割算法，是分割区域的掩码； S22：根据分割掩码的ID分别提取皮带区域和托辊区域， ； 其中，是背景区域掩膜，是皮带区域掩膜，是托辊区域掩膜； S23：使用边缘检测算法提取皮带区域和托辊区域的掩膜边缘， ； 其中，为获得的掩膜边缘，D为边缘检测算法； S24：利用逻辑过滤条件，选出皮带左右边缘和托辊左右边缘， ； 其中，F为交界过滤条件， S25：从边缘点集中找出皮带边缘目标点和托辊端点， ； 其中，为边缘点的遍历筛选逻辑，为目标点。

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