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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种基于线性变换的等距柱面鱼眼图像展开方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119741192B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411923975.1，技术领域涉及：G06T3/047；该发明授权一种基于线性变换的等距柱面鱼眼图像展开方法是由康波;陈林;黄淇;李云霞;孙朝阳;陆恒明设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于线性变换的等距柱面鱼眼图像展开方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于线性变换的等距柱面鱼眼图像展开方法，通过相机标定获取鱼眼相机的内参和畸变参数，再利用等距柱面的投影原理获取鱼眼图像等距柱面展开图，并通过改变视场角对应参数，实现等距柱面展开图的线性变换，最终得到鱼眼图像的等距柱面展开图，从而适用于较大视角的鱼眼镜头，能够有效去除畸变，显著提高展开图像的视觉效果和实用性。

本发明授权一种基于线性变换的等距柱面鱼眼图像展开方法在权利要求书中公布了：1.一种基于线性变换的等距柱面鱼眼图像展开方法，其特征在于，包括以下步骤： 1、对鱼眼相机进行参数标定； 利用鱼眼相机在不同视角下拍摄多张标定板图像，检测角点，并利用张正友标定法，标定出相机内参和畸变参数； 2、构建一张像素值全为0的模版图像，模版图像的尺寸大小与鱼眼图像的等距柱面展开图相等； 3、使用定标后的鱼眼相机拍摄一张鱼眼图像，然后利用等距柱面的投影原理对鱼眼图像等距柱面展开； 3.1、使用定标后的鱼眼相机拍摄一张鱼眼图像； 3.2、以单位球面模型的球心O为坐标原点，建立空间右手坐标系O-XYZ； 3.3、利用水平映射法求出模版图像中各像素点pi,j在空间右手坐标系O-XYZ下的极坐标 其中，W,H分别为模版图像的宽和长，且满足W＝2×H；为像素点pi,j对应的空间坐标点PX,Y,Z和球心O的连线与XOZ平面的夹角，δ为空间坐标点PX,Y,Z在XOZ平面上的投影点P′X,0,Z和球心O的连线与Z轴正半轴的夹角； 3.4、利用极坐标与直角坐标转换关系，求得极坐标在空间右手坐标系O-XYZ下的世界坐标PX,Y,Z； 3.5、将世界坐标PX,Y,Z进行归一化，求得归一化后的世界坐标Q′X′,Y′,Z′； X′＝XZ Y′＝YZ Z'＝ZZ＝1 3.6、利用归一化后的世界坐标Q′X′,Y′,Z′，通过鱼眼相机的Kannala-Brandt模型求出像素点pi,j对应的畸变坐标pid,jd； rd＝θ+k1θ3+k2θ5+k3θ7+k4θ9 id＝fx*X'*scale+cx jd＝fy*Y'*scale+cy 其中，fx,fy分别为鱼眼相机在X、Y轴上的焦距；r为世界坐标Q′X′,Y′,Z′在图像平面上投影的径向距离，且满足scale为缩放因子，且满足scale＝rdr；cx,cy为拍摄的鱼眼图像中心点的像素坐标；入射角θ＝atanr； 3.7、遍历每一个畸变坐标pid,jd，判断每个坐标值是否为整数，如果每个坐标点的坐标值id,jd均为整数，则直接利用鱼眼图像中畸变坐标pid,jd位置处的像素值替换展开图中pi,j位置处的像素值，得到一张初始等距柱面展开图；否则，进入步骤3.8； 3.8、对非整数的畸变坐标pid,jd进行双线性插值重采样； 其中，表示pid,jd进行双线性插值重采样后的坐标表示，a,b表示id,jd的整数部分，did,djd表示id,jd的小数部分，Ia,b表示鱼眼图像在整数坐标a,b处的像值； 利用鱼眼图像中畸变坐标处的像素值替换展开图中pi,j位置处的像素值，得到一张初始等距柱面展开图； 3.9、对初始等距柱面展开图进行投影线性变换； 3.9.1、设置像素信息线性外扩变量n，使得H′＝nH，W′＝nW，n＞1； 3.9.2、遍历初始等距柱面展开图中各像素点pi,j，在像素信息线性外扩下计算pi,j在空间右手坐标系O-XYZ下的极坐标 3.9.3、令δ′＝δ，求出i′、j′与i、j之间的对应关系； 3.9.4、利用初始等距柱面展开图中像素点pi,j处的像素值替换初始等距柱面展开图中pi',j'处的像素值，得到鱼眼图像的等距柱面展开图。

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