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龙图腾网获悉青岛理工大学申请的专利一种稳健的水听器阵方位估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119758234B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510062405.6，技术领域涉及：G01S3/802；该发明授权一种稳健的水听器阵方位估计方法是由郑蕾;王绪虎;卢嘉宁;丁磊;王永韬;贾怡凡;张大志;田晋一设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种稳健的水听器阵方位估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种稳健的水听器阵方位估计方法。本专利方案引入了幅相误差校正，利用相位误差矢量和能量归一化，实现对幅相误差的校正。利用校正后的数据重构协方差矩阵，利用重构协方差矩阵计算空间谱，然后计算谱函数的一阶差分函数，对差分后的空间谱曲线进行谱峰搜索来实现估计入射信号方位。仿真实验和湖试实验结果表明该方法极大地降低了幅相误差对DOA估计性能的影响，提高了方位的估计精度，计算复杂度低。本专利方案在潜标和海洋移动观测平台等海洋仪器中具有重要的应用价值，具有较高的实际工程应用价值。

本发明授权一种稳健的水听器阵方位估计方法在权利要求书中公布了：1.一种稳健的水听器阵方位估计方法，其特征在于：潜标探测器利用M个水听器构成的均匀线阵进行目标探测，探测系统阵元间距为其中λ为信号的波长；M个水听器阵的接收数据记为xt＝[x1t,x2t,…,xMt]T，水听器阵的方位估计方法的步骤如下： 步骤一：对M个水听器的接收数据进行希尔伯特变换，将其转换为复信号，水听器阵列接收信号xt的复信号形式为其中表示存在幅相误差时阵列流型矩阵，t＝1,2,…,L表示采样序号，表示入射信号向量，表示水听器阵的噪声复向量； 步骤二：根据公式计算水听器阵列接收复信号的协方差矩阵，其中L表示快拍数，[·]H表示矩阵的共轭转置； 步骤三：假设均匀线列阵的P个阵元为精确校正的辅助阵元，且P≥K+1，K表示入射信号的个数，提取子阵1协方差矩阵的相位信息其中angle·表示提取相位信息；利用相位信息矩阵的上三角元素计算相位误差，相位信息矩阵的上三角元素构成的上三角矩阵记为其中表示相位误差，由于假设前P个阵元为精确校正过的辅助阵元，因此，令m表示行标号，n表示列标号； 步骤四：提取紧邻主对角的第一条斜对角线的前P-1个元素和由于可得同时，对于第一条斜对角线元素，每一个元素加上并令那么，由结合线性代数，得由于上式可以简化为由上式解得相位误差矢量 步骤五：对潜标探测器M个水听器的接收数据乘以相应的相位校正因子，校正因子的形式为实现对相位的校正，校正后的数据记为 步骤六：根据离散信号能量的计算公式计算相位校正后的数据中每个水听器的平均能量通过公式得到幅度校正矢量 步骤七：对潜标探测器M个水听器的经过相位校正后的数据乘以相应的幅度校正因子，实现对幅度的校正；校正后的数据可表示为Xt；计算去除幅相误差后的接收数据矩阵的协方差矩阵 步骤八：使θ在[-π2,π2]范围内均匀取值，利用步骤七中的协方差矩阵估计值计算空间谱Pθ； 步骤九：根据公式 计算谱函数Pθ的一阶差分函数yθ，将其作为新的空间谱，对yθ取绝对值，寻找峰值，对差值最小的两个峰值取平均，得到入射信号入射角度的估计值。

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