中国人民解放军国防科技大学牛轶峰获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种具备安全性保障的四旋翼在线强化学习姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759082B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411933794.7，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种具备安全性保障的四旋翼在线强化学习姿态控制方法是由牛轶峰;王梦云;张龙;王博;王菖;刘运卓设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种具备安全性保障的四旋翼在线强化学习姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种具备安全性保障的四旋翼在线强化学习姿态控制方法，包括：步骤S1、采集四旋翼姿态控制飞行数据，分别获取四旋翼姿态的标称动力学表示和初始高斯过程动力学表示；步骤S2、基于所述初始高斯过程动力学表示预测长期任务回报；步骤S3、求解所述长期任务回报对控制策略参数的梯度，并采用梯度下降法对控制策略进行更新；步骤S4、通过标称动力学求解模型预测控制问题对所述控制策略进行安全过滤；步骤S5、使用基于相关性的数据选择准则更新训练数据集和对应的高斯过程动力学表示；步骤S6、将更新后的高斯过程动力学表示代入步骤S2，并在飞行过程中不断重复进行步骤S2‑S5，实现四旋翼内环姿态的在线强化学习控制。
本发明授权一种具备安全性保障的四旋翼在线强化学习姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具备安全性保障的四旋翼在线强化学习姿态控制方法，其特征在于，包括： 步骤S1、采集四旋翼姿态控制飞行数据，分别获取四旋翼姿态的标称动力学表示和初始高斯过程动力学表示； 步骤S2、基于所述初始高斯过程动力学表示预测长期任务回报； 步骤S3、求解所述长期任务回报对控制策略参数的梯度，并采用梯度下降法对控制策略进行更新； 步骤S4、通过标称动力学求解模型预测控制问题对所述控制策略进行安全过滤； 步骤S5、使用基于相关性的数据选择准则更新训练数据集和对应的高斯过程动力学表示，其中，所述训练数据集包括所述步骤S1中在所述四旋翼飞行过程中实时采集的姿态控制飞行数据； 步骤S6、将更新后的高斯过程动力学表示代入步骤S2，并在飞行过程中不断重复进行步骤S2-S5，实现四旋翼内环姿态的在线强化学习控制。
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