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龙图腾网获悉安徽深向科技有限公司申请的专利车辆的速度决策方法、系统、车辆及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119796225B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510008234.9，技术领域涉及：B60W40/105；该发明授权车辆的速度决策方法、系统、车辆及设备是由杨海泉;丁峰;张东好;田山设计研发完成，并于2025-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的速度决策方法、系统、车辆及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆的速度决策方法、系统、车辆及设备。车辆的速度决策方法，包括：获得动态规划的速度曲线；根据所述速度曲线，对各个障碍物进行纵向决策，纵向决策包括跟随策略、超越策略和忽略策略；寻找目标障碍物，其中，目标障碍物包括从做出跟随策略的障碍物中选择的障碍物；根据所述目标障碍物，对自车进行车道内前向的纵向仿真，得到最终的速度曲线。采用本申请，可以对动态规划得到的速度曲线粗解进行车道前向仿真，从而，能够减轻下游速度规划模块的压力，提高速度规划的求解速度，此外，在车道前向仿真中，能够遵循终点约束，能够有效的提升速度规划求解速度和保证急刹、切入等场景的求解。

本发明授权车辆的速度决策方法、系统、车辆及设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆的速度决策方法，其特征在于，包括： 获得车辆动态规划的速度曲线； 根据所述速度曲线，对各个障碍物进行纵向决策，其中，所述纵向决策包括跟随策略、超越策略和忽略策略； 寻找目标障碍物，其中，所述目标障碍物包括从做出跟随策略的障碍物中选择的障碍物； 根据所述目标障碍物，对自车进行车道内前向的纵向仿真，得到最终的速度曲线； 所述根据所述速度曲线，对各个障碍物进行纵向决策，包括： 获得障碍物在ST图上的最小时间点的s方向的最小值和最大值； 将所述障碍物在ST图上的最小时间点的s方向的最小值和最大值与自车在所述最小时间点的s方向的位置进行比较，其中： 当所述自车在所述最小时间点的s方向的位置大于所述最大值时，对所述障碍物做出超越决策； 当所述自车在所述最小时间点的s方向的位置小于所述最小值，或者，所述自车在所述最小时间点的s方向的位置和自车长度之和小于所述最大值时，对所述障碍物做出跟随决策，否则对所述障碍物做出忽略策略； 所述获得车辆动态规划的速度曲线，包括： 通过在ST图上进行采样，以正向计算整个时间的多个可行解，并逆向搜索得到多个可行解中每个可行解的最小代价值，以及根据最小代价值对应的速度曲线作为车辆动态规划的速度曲线。

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