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龙图腾网获悉北京工业大学;国家康复辅具研究中心申请的专利一种具有感知功能的大面积分体式柔性磁触觉传感器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119803734B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411744705.4，技术领域涉及：G01L1/12；该发明授权一种具有感知功能的大面积分体式柔性磁触觉传感器是由董明杰;姜天涯;李剑锋;季润设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有感知功能的大面积分体式柔性磁触觉传感器在说明书摘要公布了：本发明提供一种具有感知功能的大面积分体式柔性磁触觉传感器，该传感器采用多个厚度方向充磁的柔性方形磁片按照相邻柔性方形磁片磁场极性相反的棋盘格阵列方式极性交替排列来模拟折叠充磁的柔性磁膜，增强了接触力采集区域的磁通密度，并采用U‑net算法对划分出来的采集区域进行“场强‑力”关系拟合，生成接触力云图，使得霍尔传感器与柔性磁膜可以保持较大的距离进行分体式的大面积接触力感知，实现无损分体式安装；也使得触觉传感器相比于单向充磁等简单磁场方式具有更高的灵敏度。本发明据所需的接触力测量面的大小，布置更多的柔性磁触觉传感器阵列，通过多个单元共同绘制接触力云图，在仿生机器人、柔性电子、医疗等领域都有应用潜力。

本发明授权一种具有感知功能的大面积分体式柔性磁触觉传感器在权利要求书中公布了：1.一种具有感知功能的大面积分体式柔性磁触觉传感器，其特征在于，包括： 所述大面积分体式柔性磁触觉传感器包括柔性接触层、底座、霍尔传感器阵列：其中， 所述底座为树脂硬质材料； 所述柔性接触层包括硅橡胶弹性层和柔性磁膜； 所述硅橡胶弹性层设于底座的外侧，硅橡胶弹性层边长与底座边长一致，且边缘上下对齐安装； 所述柔性磁膜设置于硅橡胶弹性层的外侧，包括多个柔性方形磁片；所述柔性方形磁片边长为硅橡胶弹性层边长的三分之一，排布为3×3的阵列，通过粘合剂拼接为柔性磁膜，柔性磁膜与硅橡胶弹性层边缘上下对齐安装； 所述霍尔传感器阵列设置于底座的内侧，霍尔传感器阵列边长与底座边长一致，且边缘上下对齐安装； 数据采集组件包括IIC复用芯片PCB板、下位机和上位机，IIC复用芯片PCB板和霍尔传感器阵列连接，三维霍尔传感器通过IIC复用芯片PCB板分配地址，将霍尔传感器阵列采集到的数据输入到下位机控制系统； 所述柔性磁膜的磁场分布的布置方式为，将多个柔性方形磁片的边缘上下对齐设置，并采用厚度方向进行充磁，使所有柔性方形磁片的磁场极性方向、磁通密度一致；拼接时，保证每个柔性方形磁片的磁场极性方向和相邻柔性方形磁片的磁场极性方向相反，即采用棋盘格极性交替阵列方式；将所有柔性方形磁片的连接处使用粘合剂涂抹，固化后为柔性磁膜。

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