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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种ASV-AUV混合集群鲁棒模型预测协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119861568B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510033450.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种ASV-AUV混合集群鲁棒模型预测协同控制方法及系统是由胡满江;崔峥嵘;边有钢;高铭;秦洪懋;杨泽宇;李洋;丁荣军设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种ASV-AUV混合集群鲁棒模型预测协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种ASV‑AUV混合集群鲁棒模型预测协同控制方法及系统，其包括：步骤1，获取混合集群中任意自主系统的位置状态信息和速度状态信息，自主系统分为ASV和AUV；步骤2，依据协同任务设定自主系统i对应的期望位置向量，结合位置状态信息和速度状态信息，在运动学层计算自主系统的虚拟控制速度；步骤3，根据虚拟控制速度，在动力学层采用干扰观测器估计干扰，通过鲁棒模型预测控制器计算自主系统的控制输入；步骤4，根据控制输入，在执行层采用推进器模型计算出推进系统的实际执行控制量。本发明能够解决具有不确定性的ASV‑AUV混合集群系统的协同控制问题，并提高系统控制的鲁棒性和稳定性。

本发明授权一种ASV-AUV混合集群鲁棒模型预测协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种混合集群鲁棒模型预测协同控制方法，其特征在于，包括： 步骤1，获取混合集群中任意自主系统的位置状态信息和速度状态信息，自主系统分为 步骤2，依据协同任务设定自主系统对应的期望位置向量，结合位置状态信息和速度状态信息，在运动学层计算自主系统的虚拟控制速度 步骤3，根据虚拟控制速度，在动力学层采用干扰观测器估计干扰，通过鲁棒模型预测控制器计算自主系统的控制输入； 步骤4，根据控制输入，在执行层采用推进器模型计算出推进系统的实际执行控制量； 步骤3中鲁棒模型预测控制器的优化问题设置为式16-1，式16-1对应的约束条件描述为式17-1；或者鲁棒模型预测控制器的优化问题设置为式16-2，式16-2对应的约束条件描述为式17-2； 16-1 17-1 16-2 17-2 其中，为，表示自主系统在时刻的旋转矩阵；为，表示自主系统在时刻的控制输入；为预测时域；为，表示自主系统在时刻的实际速度；为自主系统在时刻预测时间步的速度；表示自主系统在时刻预测时间步的虚拟控制速度；为速度跟踪误差的权重矩阵；为控制时域；为控制输入量的权重矩阵；为自主系统在时刻预测时间步的控制输入；为自主系统在时刻预测时间步的速度；为自主系统在时刻预测时间步的动力学模型标称部分；为自主系统在时刻预测时间步估计的干扰；为实际速度状态的约束集合；为自主系统在时刻预测时间步的控制输入；为控制输入的约束集合；表示自主系统在时刻预测时间步的控制输入；为控制增量的约束集合；为自主系统在时刻预测时间步的速度；为速度状态的终端约束集合；为收缩约束对应的函数。

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