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龙图腾网获悉中国石油大学(华东)申请的专利一种基于分层策略的多无人机油库巡检方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119861749B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510012898.2，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于分层策略的多无人机油库巡检方法是由殷晓康;刘子璇;郭锦涛设计研发完成，并于2025-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于分层策略的多无人机油库巡检方法在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种基于分层策略的多无人机油库储罐巡检智能优化方法。该方法包括：根据油库储罐特征构建等效地形数学模型并建立多目标优化目标函数；利用改进狼群优化算法进行多无人机的全局路径规划巡检；通过搭载传感器监测异常，将异常信息上传至终端；终端下发目标异常点至单架无人机；采用改进粒子群优化算法进行单机局部路径优化；巡检任务状态更新。本发明通过分层巡检策略有效结合全局路径规划与局部路径优化，克服传统方法在巡检全覆盖性与局部应急响应上的不足，提升了无人机巡检系统的智能化与高效化水平，适用于复杂油库储罐巡检任务与突发情况处置场景。

本发明授权一种基于分层策略的多无人机油库巡检方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分层策略的多无人机油库巡检方法，其特征在于，包括： S1、模型构建，根据油库储罐分布及周边地形障碍，构建威胁等效地形数学模型，定义储罐的威胁范围与飞行高度限制，并结合巡检任务需求设计多目标优化目标函数，综合平衡路径长度、威胁规避、飞行高度、时间同步性及碰撞代价的关键指标，即所述多目标优化目标函数由以下代价项组成： 1燃料消耗代价为归一化后表示每架无人机的总航程； 2高度限制代价为对超出或低于高度限制的惩罚累加； 3威胁规避代价为考虑雷达威胁及其他威胁的威胁指数； 4任务时间同步代价为任务时间与全局时间同步差异的绝对值； 5碰撞代价为无人机间的总碰撞次数； 目标函数通过各代价项的加权和形成，公式如下： 1 其中，权重控制各子目标的相对重要性； S2、全局路径规划，采用改进狼群优化算法生成无人机集群的全局路径规划方案，引入动态惯性权重，所述惯性权重随迭代次数增加而逐渐减小，以在早期阶段增强全局搜索能力、在后期阶段提高收敛速度，从而实现全局搜索能力与收敛性能的动态平衡，并通过初始化种群、位置更新与适应度计算，结合路径平滑与边界处理机制生成集群巡检的参考路径； S3、数据上传与异常检测，在执行全局路径巡检任务过程中，无人机通过机载传感器实时采集储罐状态数据并上传至终端系统，系统结合巡检数据检测异常情况包括火灾、设备故障和非法入侵，并通过无线通信将异常信息传输至终端； S4、突发事件信息处理，系统终端接收无人机上传的突发事件信息包括异常位置、事件性质和相关传感器数据，分析事件具体位置与性质，确定位于障碍物区域外的目标点坐标，并根据事件优先级优化任务顺序，结合当前巡检任务状态和无人机分布情况，系统选择适合的无人机执行局部路径规划任务，并将目标点信息传递给该无人机； S5、局部路径规划，针对异常点位置，单架无人机采用改进粒子群优化算法计算局部最优路径，避开障碍物，精确巡检异常点并记录相关信息，通过初始化粒子位置及参数，结合边界处理与动态学习因子调整，确保路径生成满足适应度要求，并最终输出局部路径最优解以指引无人机完成任务； S6、巡检任务状态更新，完成所有巡检任务后，上传巡检结果及异常点处理数据至终端，更新任务状态以确保数据完整。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国石油大学(华东)，其通讯地址为：266580 山东省青岛市黄岛区长江西路66号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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