买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京星航机电装备有限公司申请的专利一种基于3D视觉的上料台位置配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119873310B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411955662.4，技术领域涉及：B65G47/24；该发明授权一种基于3D视觉的上料台位置配准方法是由蔡虎;樊喜刚;朱冬妹;陈子昂;李欢;王紫煜;王昌红;邵磊;杨豆豆设计研发完成，并于2024-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于3D视觉的上料台位置配准方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于3D视觉的上料台位置配准方法，属于位置配准技术领域，解决了现有技术中上料台的定位补偿的精度较低的问题。本发明的方法包括：在工件上设置至少三个圆形标记；控制上料台将工件运输至指定位置后，通过3D相机采集工件在当前位置的图像作为目标图像；基于对圆形标记的椭圆拟合处理，从目标图像中获取工件点云作为目标点云；将目标点云与参考点云进行匹配，获取当前位置与指定位置之间的平移偏差和旋转偏差；参考点云为模版姿态下采集到的指定位置的工件点云；基于平移偏差和旋转偏差，控制上料台移动至指定位置。本发明的方法能够有效提高上料台的定位补偿的精度。

本发明授权一种基于3D视觉的上料台位置配准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于3D视觉的上料台位置配准方法，其特征在于，所述方法包括： 在工件上设置至少三个圆形标记； 控制上料台将所述工件运输至指定位置后，通过3D相机采集所述工件在当前位置的图像作为目标图像； 基于对所述圆形标记的椭圆拟合处理，从所述目标图像中获取工件点云作为目标点云； 基于迭代最近点算法将所述目标点云与参考点云进行匹配，获取当前位置与指定位置之间的平移偏差和旋转偏差，包括如下步骤： 设定初始的平移偏差和旋转偏差； 对于所述目标点云中的每个点，使用最近邻搜索算法在参考点云中找到距离最近的点，并将对应的两个点作为匹配点对； 根据所述匹配点对，计算所述目标点云与所述参考点云之间的误差： qi＝Rpi+t； 式中，ER,t为误差，pi为目标点云的第i个点的坐标，qi为参考点云的第i个点的坐标，R为旋转偏差，t为平移偏差； 以最小化所述目标点云与所述参考点云之间的误差为目标，优化调整所述平移偏差和所述旋转偏差，从而获得最优的平移偏差和旋转偏差以作为当前位置与指定位置的平移偏差和旋转偏差； 所述参考点云为模版姿态下采集到的指定位置的工件点云； 基于所述平移偏差和旋转偏差，控制所述上料台移动至指定位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京星航机电装备有限公司，其通讯地址为：100074 北京市丰台区云岗东王佐北路9号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。