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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种互补集成LMD的温度补偿方法、装置、介质与设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119879910B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411963804.1，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种互补集成LMD的温度补偿方法、装置、介质与设备是由冯立辉;周琳采;卢继华;李兆军设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种互补集成LMD的温度补偿方法、装置、介质与设备在说明书摘要公布了：本发明属于惯性传感及陀螺仪技术领域，尤其涉及一种互补集成LMD的温度补偿方法、装置、介质与设备。所述方法包括：对惯性测量单元执行静态温度循环测试，获得一个或多个维度的温度训练信号和速率训练信号；对每个维度的所述速率训练信号进行多阶的互补集成LMD分解，将分解输出的待训练信号作为温度漂移信号；采用每个维度温度训练信号和温度漂移信号训练GRU模型，得到每个维度的GRU温度漂移预测模型；利用每个维度的GRU温度漂移预测模型对惯性测量单元的温度实测信号进行预测，得到预测温度漂移信号，采用所述预测温度漂移信号对惯性测量单元的速率实测信号进行温度补偿。应用本发明可以实时精准实现对IMU单元的温度补偿。

本发明授权一种互补集成LMD的温度补偿方法、装置、介质与设备在权利要求书中公布了：1.一种互补集成LMD的温度补偿方法，其特征在于，包括： 获得一个或多个维度的温度训练信号和速率训练信号； 对每个维度的所述速率训练信号进行多阶的互补集成LMD分解，将分解输出的待训练信号作为温度漂移信号； 采用每个维度温度训练信号和温度漂移信号训练GRU模型，得到每个维度的GRU温度漂移预测模型； 利用每个维度的GRU温度漂移预测模型对惯性测量单元的温度实测信号进行预测，得到预测温度漂移信号； 采用所述预测温度漂移信号对惯性测量单元的速率实测信号进行温度补偿； 其中，所述互补集成LMD分解包括： 将待分解信号作为初始残差信号，对所述初始残差信号执行多阶LMD处理，得到每一阶的残差信号和积函数，并选择最高阶残差信号加上所有阶的积函数累加和作为待训练信号；所述多阶LMD处理中的每一阶LMD处理，包括以下步骤： 获取m个高斯白噪声，对每个高斯白噪声进行LMD操作得到对应的噪声积函数及权重值；利用每个高斯白噪声的所述噪声积函数与权重值之积生成正负互补的校正对； 获取前一阶残差信号，对所述前一阶残差信号利用所述校正对进行校正，生成2m个校正后的前一阶残差信号； 对所述2m个校正后的前一阶残差信号分别进行单阶LMD分解，得到2m个校正后的前一阶残差信号的子积函数； 对所述2m个子积函数进行均值处理获得当前阶的积函数； 对前一阶残差信号与所述当前阶的积函数求差得到当前阶的残差信号； 其中，m为大于等于2的正整数。

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