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龙图腾网获悉真健康(广东横琴)医疗科技有限公司申请的专利肺结节定位模型训练方法及设备、肺结节定位设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119904433B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411985043.X，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权肺结节定位模型训练方法及设备、肺结节定位设备是由张昊任;陈向前;杜立翠;郭健;陈妙娉;谢晓飞设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本肺结节定位模型训练方法及设备、肺结节定位设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种肺结节定位模型训练方法及设备、肺结节定位设备。应用于医学图像处理领域。该方法包括：利用包含肺结节的二维切片图像对肺结节定位模型进行训练，智能体从当前状态st开始，根据网络结构DQN输出当前状态st对应的动作价值并选择对应的动作at；执行动作at，获取对应的奖励rt和新的状态st+1，并将经验存储到经验池中；随机采样Nbatch组的经验计算时序差分目标值；根据时序差分目标值更新参数wt，直到智能体移动步数达到Nsteps步或肺结节定位模型收敛，而完成本轮学习；对二维切片图像重复进行M轮学习后，结束定位训练，使得肺结节定位模型输出智能体移动到肺结节网格的最优路径。本发明仅需要少量训练数据就可得到准确的肺结节定位模型。

本发明授权肺结节定位模型训练方法及设备、肺结节定位设备在权利要求书中公布了：1.一种肺结节定位模型训练方法，其特征在于，包括： 利用包含肺结节的二维切片图像对肺结节定位模型进行训练，其中训练学习周期为M轮，对于每轮学习，所述肺结节定位模型的智能体从当前状态st开始，进行Nsteps步的采样，在每步中，根据网络结构DQN输出当前状态st对应的动作价值并利用贪婪算法选择对应的动作at，其中，动作at是以ε的概率在动作空间A中随机选择一个动作，以1-ε的概率选择动作价值中最大值对应的动作，所述动作at用于指导所述智能体在二维切片图像上的移动方向； 执行所述动作at，获取对应的奖励rt和新的状态st+1，并将当前时刻t的经验存储到经验池中，其中所述奖励rt根据智能体执行所述动作at的移动方向以及智能体执行动作at后所在网格是否包含肺结节而确定； 在经验池容量达到预设值时，从所述经验池中随机采样Nbatch组的经验 计算每个经验的时序差分目标值； 根据所述时序差分目标值更新所述肺结节定位模型的参数wt，并更新状态st+1，直到所述智能体移动步数达到Nsteps步或肺结节定位模型收敛，而完成本轮学习； 对所述二维切片图像重复进行M轮学习后，结束定位训练，使得肺结节定位模型输出所述智能体移动到肺结节网格的最优路径。

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