买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种基于运动约束自适应滤波的车辆定位方法系统、装置、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119935115B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510005645.2，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于运动约束自适应滤波的车辆定位方法系统、装置、介质及产品是由李增科;陶振强;张冲;刘艳龙;钟新颖;刘鑫;刘学习;张文渊;郭宇航;黄远景设计研发完成，并于2025-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于运动约束自适应滤波的车辆定位方法系统、装置、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开一种基于运动约束自适应滤波的车辆定位方法系统、装置、介质及产品，涉及车载导航定位技术领域，所述方法包括：基于历史预处理数据，构建虚拟航位推算状态模型和虚拟航位推算量测模型并确定虚拟航位推算状态向量，从而确定INS安装角与NHC杆臂；基于INS测量数据，构建组合系统状态模型和机械编排模型并确定补偿INS安装角和NHC杆臂的三维位置和三维速度；获取当前历元的原始数据；原始数据中不包含GNSS测量数据时，按照第一定位过程，确定滤波更新后的三维位置；原始数据中包含GNSS测量数据时，按照第二定位过程，确定车辆的滤波更新后的三维位置。本申请提高了GNSS拒止环境下车辆的定位精度。

本发明授权一种基于运动约束自适应滤波的车辆定位方法系统、装置、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种基于运动约束自适应滤波的车辆定位方法，其特征在于，所述基于运动约束自适应滤波的车辆定位方法包括： 获取历史测量数据，并对历史测量数据进行预处理，得到历史预处理数据；历史测量数据包括：多个历史历元的GNSS测量数据和INS测量数据；GNSS测量数据包括：GNSS接收机测量的多频多模伪距和载波相位量测值，INS测量数据包括：INS中加速度计测量的三维速度增量和INS中陀螺仪测量的三维角度增量；预处理包括：质量评估和组合导航解算；历史预处理数据包括：多个历史历元的GNSSINS导航信息，GNSSINS导航信息包括：车辆的三维位置增量、三维位置、俯仰角、横滚角和航向角； 基于历史预处理数据，构建虚拟航位推算状态模型和虚拟航位推算量测模型； 利用卡尔曼滤波，基于虚拟航位推算状态模型和虚拟航位推算量测模型，确定虚拟航位推算状态向量； 基于虚拟航位推算状态向量，确定INS安装角与NHC杆臂；INS安装角为车体系至载体系的欧拉角，NHC杆臂为INS的中心至NHC有效点的距离矢量； 获取当前历元的原始数据；所述原始数据包括：GNSS测量数据和或INS测量数据； 基于INS测量数据，构建组合系统状态模型和机械编排模型； 基于INS安装角、NHC杆臂和机械编排模型，确定车辆的补偿INS安装角和NHC杆臂的三维位置和三维速度； 当原始数据中不包含GNSS测量数据时，按照第一定位过程，确定车辆的滤波更新后的三维位置，实现车辆定位；其中，第一定位过程包括： 基于车辆的补偿INS安装角和NHC杆臂的三维速度和名义速度，构建NHC量测模型； 基于NHC量测模型，采用逆伽马分布重构量测噪声协方差矩阵，得到包含重构量测噪声协方差矩阵的NHC量测模型； 基于组合系统状态模型与包含重构量测噪声协方差矩阵的NHC量测模型，采用变分贝叶斯自适应滤波确定组合系统状态向量； 基于组合系统状态向量和车辆的补偿INS安装角和NHC杆臂的三维位置，确定车辆的滤波更新后的三维位置； 当原始数据中包含GNSS测量数据时，按照第二定位过程，确定车辆的滤波更新后的三维位置，实现车辆定位；其中，第二定位过程包括： 基于车辆的补偿INS安装角和NHC杆臂的三维位置与原始数据中的GNSS测量数据，构建组合系统量测模型； 基于组合系统状态模型与组合系统量测模型，采用卡尔曼滤波确定组合系统状态向量； 基于组合系统状态向量和车辆的补偿INS安装角和NHC杆臂的三维位置，确定车辆的滤波更新后的三维位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国矿业大学，其通讯地址为：221116 江苏省徐州市铜山区大学路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。