北京航空航天大学严亮获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利基于混合绕组和T型定子的三自由度球型执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119945074B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510076025.8，技术领域涉及：H02K16/04；该发明授权基于混合绕组和T型定子的三自由度球型执行器是由严亮;刘晓帅;肖春华;何兴华;向芃桔;杜楠楠;杨旭旭;李海恩设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于混合绕组和T型定子的三自由度球型执行器在说明书摘要公布了：本申请涉及电机技术领域，尤其是涉及一种基于混合绕组和T型定子的三自由度球型执行器，包括框架、旋转定子、偏转转子和偏转定子；所述旋转定子转动连接于框架，所述偏转转子固定连接于旋转定子，所述偏转定子固定连接于框架；所述旋转定子和偏转定子均环设于旋转定子的中部，所述偏转定子与旋转定子的距离大于偏转转子与旋转定子的距离；所述偏转转子设置有磁极，所述偏转定子设置有绕组，本申请使电机实现恒定的偏转力矩和宽泛的偏转范围的运动，提升运动精度和稳定性。
本发明授权基于混合绕组和T型定子的三自由度球型执行器在权利要求书中公布了：1.基于混合绕组和T型定子的三自由度球型执行器，其特征在于，包括框架、旋转定子、偏转转子和偏转定子； 所述偏转定子包括定子齿和定子臂，所述定子齿固定连接于支撑件，所述定子臂的一端固定连接于定子齿，所述定子齿和定子臂均绕设有绕组； 所述偏转定子还包括定子轭，所述定子臂的另一端与定子轭固定连接； 所述旋转定子转动连接于框架，所述偏转转子固定连接于旋转定子，所述偏转定子固定连接于框架； 所述旋转定子和偏转定子均环设于旋转定子的中部，所述偏转定子与旋转定子的距离大于偏转转子与旋转定子的距离； 所述偏转转子设置有磁极，所述偏转定子设置有绕组； 所述绕组沿定子齿的长度方向绕设于定子齿的侧壁，所述绕组沿定子臂的长度方向绕设于定子臂的侧壁。
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