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龙图腾网获悉上海大学;上海公路桥梁(集团)有限公司申请的专利一种基于BIM多传感器融合的自适应加权定位方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119958577B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411979760.1，技术领域涉及：G01C21/30；该发明授权一种基于BIM多传感器融合的自适应加权定位方法及电子设备是由郭帅;汪祺;蒋海里;段浩;刘攀攀;孙欣设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于BIM多传感器融合的自适应加权定位方法及电子设备在说明书摘要公布了：本发明涉及钢筋绑扎机器人的定位与导航技术领域，具体的为一种基于BIM多传感器融合的自适应加权定位方法及电子设备，包括以下步骤：S1、获取二维栅格地图；S2、采集数据；S3、激光数据处理；S4、激光点云筛选与传输；S5、生成误差项；S6、计算传感器权重；S7、平滑权重变化；S8、初步定位；S9、优化定位结果；本发明将建筑的BIM模型导出并生成二维栅格地图，将该地图导入ROS作为激光雷达定位的环境参考，提高了机器人的定位精度；本发明结合多种传感器构建多传感器融合模型，动态评估各传感器的实时数据质量以调整各传感器的数据权重，有效提升了本发明在复杂环境变化中的定位精度和稳定性，扩展了钢筋绑扎机器人的使用范围，具有广阔的应用前景。

本发明授权一种基于BIM多传感器融合的自适应加权定位方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于BIM多传感器融合的自适应加权定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取包含建筑框架结构与钢筋布置信息的二维栅格地图； S2、采集数据：采集惯性测量单元IMU、激光雷达、视觉传感器以及轮速里程计的实时数据，并同步对齐时间戳； S3、激光数据处理：根据步骤S2S2中采集得到的数据信息，通过坐标变换将点云数据从激光雷达坐标系转换到全局坐标系，确保与步骤S1中获取的二维栅格地图坐标一致；利用IMU与轮速里程计计算初步位姿变化，并对激光雷达的点云数据进行畸变校正与剔除噪声； S4、激光点云筛选与传输：判断机器人当前处于纵向还是横向移动模式，根据不同的运动类型选择特定角度范围内的激光雷达点云数据，剔除无效或冗余点云信息，并将点云数据实时传输至系统，用于在Cartographer算法中进行环境匹配； S5、生成误差项：评估各传感器实时数据的质量，生成各自的误差项； S6、计算传感器权重：对误差项进行正则化处理，计算各传感器数据的初始权重； S7、平滑权重变化：根据指数加权移动平均方法平滑权重变化； S8、初步定位：根据自适应权重将各传感器的数据进行加权融合，生成初步定位结果； S9、优化定位结果：利用扩展卡尔曼滤波对初步定位结果进行优化，得到并输出最终定位结果； 所述步骤S6计算传感器权重的具体过程包括： 对所述误差项进行正则化处理：为了使误差项在同一个尺度上进行比较，将各个误差项进行归一化处理： ， 其中，分别为所有传感器误差项中的最小值和最大值，表示正则化后的误差项；记正则化后的误差项分别为 根据正则化后的误差项计算初始权重： 其中，表示各误差项的初始权重，表示各个正则化后的误差项之和；各个误差项的初始权重分别记为

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