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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利一种甜菜切顶打秧机自动对行驾驶检测装置及其对行方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119969059B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411903698.8，技术领域涉及：A01D23/02；该发明授权一种甜菜切顶打秧机自动对行驾驶检测装置及其对行方法是由张智刚;吴欣洛;张闻宇;鲍开元;刘传锟设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种甜菜切顶打秧机自动对行驾驶检测装置及其对行方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种甜菜切顶打秧机自动对行驾驶检测装置及其对行方法，包括：安装框架，安装框架用于与拖拉机可调式连接；分叶机构，分叶机构与安装框架连接，分叶机构能够分离出所感知作物行的茎叶；茎秆感知机构，茎秆感知机构包括茎秆接触板夹持器、茎秆接触板和角度锁定件，茎秆接触板、茎秆接触板夹持器和角度锁定件依次连接，角度锁定件连接有转动件，转动件与安装框架转动连接；编码器，编码器与转动件连接用于测量转动件的转动角度；对行控制器，对行控制器通过电信号连接编码器。本发明的检测装置通过设置茎秆感知机构检测对行偏差，从而方便拖拉机以及甜菜切顶打秧机调整相对于作物行的行进路线，属于农业机械技术领域。

本发明授权一种甜菜切顶打秧机自动对行驾驶检测装置及其对行方法在权利要求书中公布了：1.一种甜菜切顶打秧机自动对行驾驶检测装置的对行方法，其特征在于，包括以下步骤：将安装框架装配于拖拉机上，并调整安装框架到工作高度，甜菜切顶打秧机开始作业前，先将分叶器挡板对准一行作物行前进，在前进过程中，作物茎秆会始终接触到茎秆接触板，当作物的茎秆没有偏离或茎秆对茎秆接触板施加的力小于或等于回位拉簧的预紧力，转动件不产生旋转；当茎秆对茎秆接触板的作用力超过回位拉簧的预紧力，作物茎秆推动茎秆接触板，使转动件旋转；当转动件旋转时，同步带动编码器的转轴旋转，并将其转轴的旋转角度转换为角度电信号传输给对行控制器； 建立运动学模型，通过将对行控制器接收到的旋转角度输入运动学模型中进行计算，得到甜菜切顶打秧机对行偏差； 运动学模型为： ， 其中，为茎秆接触板的长度、A点为茎秆接触板的旋转中心点、为作物行无偏差时茎秆接触板末端的位置、为作物行偏差为d时茎秆接触板末端位置、为拟合的甜菜行直线、为有偏移的甜菜行直线、为横向偏差、与为茎秆接触板左右最大偏转角度、为前进速度方向、与为当茎秆接触板旋转到最大角度时与点的垂足点； 所述的一种甜菜切顶打秧机自动对行驾驶检测装置包括： 安装框架，安装框架用于与拖拉机可调式连接； 分叶机构，分叶机构与安装框架连接，分叶机构能够分离出所感知作物行的茎叶； 茎秆感知机构，茎秆感知机构包括茎秆接触板夹持器、茎秆接触板和角度锁定件，茎秆接触板、茎秆接触板夹持器和角度锁定件依次连接，角度锁定件连接有转动件，转动件与安装框架转动连接； 编码器，编码器与转动件连接用于测量转动件的转动角度； 对行控制器，对行控制器通过电信号连接编码器。

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