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龙图腾网获悉大湾区大学(筹)申请的专利工业机器人速度精准规划方法与控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119974013B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510398128.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权工业机器人速度精准规划方法与控制系统是由段华伟;胡一飞;桑明;胡佳设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本工业机器人速度精准规划方法与控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及工业机器人技术领域，特别是涉及工业机器人的速度规划。根据给定路径，本发明首先计算出关节速度、加速度、加加速度和扭矩约束下各个路径点上可允许的最大速度。随后，定义两个多项式曲线来实现相邻路径点之间的平滑速度过渡，用于模拟加减速过程。在此基础上，构建了一个由加速、匀速和减速三个阶段组成的保守速度曲线。匀速阶段的速度以及加减速阶段涉及的路径点数量，通过二分法确定。最终，采用相同的方法自适应迭代提升已有速度曲线中的匀速阶段。本发明提高了机器人的工作效率，增强了其在复杂环境中的适应能力，并且能够同时满足运动学和动力学约束，确保了机器人在高速运行时的稳定性和安全性，同时提升整体性能表现。

本发明授权工业机器人速度精准规划方法与控制系统在权利要求书中公布了：1.工业机器人速度精准规划方法，其特征在于，所述速度精准规划方法包括以下步骤： S110、设给定的路径由个直线段构成，则共有个路径点，路径点的参数是路径点在路径上的累计长度，将路径点通过逆向运动学模型转换得到在机械臂关节空间中的位置：，其中为机械臂的关节数； S120、机械臂关节空间中的位置关于累计长度的一阶导数、二阶导数和三阶导数离散近似计算； S130、计算出关节速度约束下各个路径点上可允许的最大速度为；计算出关节加速度约束下各个路径点上可允许的最大速度为；计算出关节加加速度约束下各个路径点上可允许的最大速度为；计算出关节扭矩约束下各个路径点上匀速运动时可允许的最大速度为； S140、计算出各个路径点上匀速运动时可允许的最大速度： ；在所述S140后还包括步骤S200、基于二次多项式曲线插值生成保守速度曲线； 所述S200包括： S210、给出以为参数的二次多项式曲线，其中，假设给定的插值边界条件为首端速度，末端速度和末端加速度，则可得到二次多项式的参数为，和，得到； S220、将路径点的参数按照如下公式映射到中： ； 得到各个路径点采用插值速度曲线时，对应的在中的参数，按照上述二次多项式曲线插值时，涉及到的个路径点的速度如下： ； 加速度如下： ； 加加速度如下： ； S230、根据以上速度、加速度、加加速度以及一阶导数、二阶导数和三阶导数离散近似计算公式计算得到的关节位置关于弧长的微分，可以得到关节速度如下： ； 关节加速度如下： ； 关节加加速度如下： ； 关节扭矩如下： ； S240、判断二次多项式速度曲线是否满足各项运动学和动力学约束的条件，若不满足则基于二次多项式曲线给出一个保守速度曲线，所述保守速度曲线包括速度由初速度增加到目标速度，随后维持目标速度作匀速运动，最后将速度由目标速度降低至末速度，其中，目标速度； 在给定的运动学和动力学约束下，判断目标速度能否达到，输出目标速度能达到时对应的路径点数目；其中，若如果无法到达，则确定能达到的实际速度，若目标速度可以达到，则加速过程可达到的实际速度。

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