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龙图腾网获悉南京林业大学申请的专利一种适应不同栅格地图复杂度的移动机器人全局路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119984301B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411947619.3，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种适应不同栅格地图复杂度的移动机器人全局路径规划方法是由李鹏;魏磊设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适应不同栅格地图复杂度的移动机器人全局路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适应不同栅格地图复杂度的移动机器人全局路径规划方法，改进基于栅格地图复杂度的自适应蚁群优化算法，首先，提出了一种基于障碍物数量和分布以及地图信息熵的栅格地图复杂性量化方法；其次，设计了一种基于栅格地图复杂度的自适应初始信息素分配策略；第三，对状态转移概率进行优化；第四，提出了一种基于栅格地图复杂度的信息素动态更新机制。本发明在不同复杂度的网格图中表现出良好的自适应调整能力和效率。

本发明授权一种适应不同栅格地图复杂度的移动机器人全局路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种适应不同栅格地图复杂度的移动机器人全局路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 第一步、获取环境信息，构建实时动态的栅格地图，根据障碍物数量、分布和连通性计算地图复杂度； 第二步、蚁群算法初始化：初始化蚂蚁种群，每只蚂蚁随机选择起点，并采用基于网格映射复杂度的自适应初始信息素分配策略，将信息素矩阵和启发式信息矩阵初始化为预设值； 第三步、路径搜索过程： 路径选择：采用改进的蚁群状态转移策略，引入一个随地图复杂度变化的预定义阈值，提供平衡搜索方向的确定性选择和随机选择，蚂蚁根据状态转移概率选择下一个移动位置节点； 路径构建：蚂蚁在选择路径的同时，记录经过的节点，并计算路径代价； 第四步、信息素更新： 每当蚂蚁走过一条路径后，根据信息素挥发和信息素增加对信息素进行局部更新，将栅格地图复杂度和迭代次数分别引入信息素蒸发系数和强度系数的表达式中，更新路径； 信息素动态更新机制如下： 将映射复杂性和迭代分别引入信息素蒸发系数和强度的表达式中，在此基础上，根据地图复杂度定义并计算使信息素浓度保持在预设范围内，如公式13~公式16； 13， 14， 15， 16， 其中，为挥发系数，为信息素蒸发系数，为栅格地图复杂度，为蚂蚁数量，为当前迭代次数，为总迭代次数；为改进后的信息素强度，为信息素强度；为路径上的信息素浓度；和分别是的最大值和最小值，为改进后的初始信息素分布，表示当前蚂蚁在第次迭代后找到的最短路径长度，表示障碍栅格与自由栅格数量之和； 算法运行至预设的迭代次数或找到满足性能指标的路径后结束。

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