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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种应用于连续体手术机器人末端多工具兼容的连接结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120000338B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510194493.5，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种应用于连续体手术机器人末端多工具兼容的连接结构是由刘子钰;于腾波;黄皓;周健;樊瑜波设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于连续体手术机器人末端多工具兼容的连接结构在说明书摘要公布了：本发明涉及外科手术机器人技术领域，公开一种应用于连续体手术机器人末端多工具兼容的连接结构，包括三爪抓头、内衬垫、外套筒、连续体骨架和手术刀头工具；其中，所述三爪抓头可拆卸地固定所述手术刀头工具，所述三爪抓头通过所述内衬垫固定于所述外套筒的内部，所述连续体骨架固定设置于所述外套筒的外侧底部。本发明能够在工具插入后，通过旋转操作实现自锁和精准固定。尤其是三爪抓头的齿条设计，能够在锁紧时自动适应工具的形状和尺寸，有效防止工具在手术过程中出现松动或移位问题，确保手术操作的精确性和安全性。

本发明授权一种应用于连续体手术机器人末端多工具兼容的连接结构在权利要求书中公布了：1.一种应用于连续体手术机器人末端多工具兼容的连接结构，其特征在于，包括三爪抓头、内衬垫、外套筒、连续体骨架和手术刀头工具；其中，所述三爪抓头可拆卸地固定所述手术刀头工具，所述三爪抓头通过所述内衬垫固定于所述外套筒的内部，所述连续体骨架固定设置于所述外套筒的外侧底部； 所述三爪抓头包括三个抓头，所述抓头包括固定件和连接件，所述连接件与所述固定件固定连接； 所述连接件上对称的两侧分别设置有第一齿条和第二齿条，所述内衬垫上设置有第三齿条，所述外套筒的内侧壁上设置有第四齿条，在所述三爪抓头通过所述内衬垫固定于所述外套筒的内部时，所述第一齿条与所述第三齿条配合，所述第二齿条与所述第四齿条配合； 所述内衬垫采用硅胶材质制造而成； 所述内衬垫的表面均匀布设有若干微颗粒； 所述三爪抓头通过所述内衬垫固定于所述外套筒的内部，所述连续体骨架固定设置于所述外套筒的外侧底部；将工具插入内衬垫中，由于摩擦力作用工具被暂时固定，将工具逆时针转动，带动内衬垫转动，三爪抓头沿着内外两侧的齿条同时向下运动；由于锥形的设计三爪齿条运动时向内收紧，最终卡住工具。

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