江苏罡阳转向系统有限公司谢军获国家专利权
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龙图腾网获悉江苏罡阳转向系统有限公司申请的专利一种考虑转向间隙及液压非线性的电控全液压转向系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120003585B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510158843.2，技术领域涉及：B62D5/06；该发明授权一种考虑转向间隙及液压非线性的电控全液压转向系统及控制方法是由谢军;王春宏;左公政;米伟设计研发完成，并于2025-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种考虑转向间隙及液压非线性的电控全液压转向系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑转向间隙及液压非线性的电控全液压转向系统，包含全液压转向模块，全液压转向模块包含转向油缸、全液压转向阀、转向油泵、直流电机、油箱、智能控制系统和定转子副。智能控制系统包括考虑转向间隙的MPC轨迹跟踪模块和考虑液压非线性的全液压转向滑模控制模块。本发明通过预测、优化、二次规划求解得出考虑转向间隙的目标前轮转角，然后搭建基于液压非线性的全液压转向模型并推导活塞位移跟踪状态空间方程，之后根据活塞位移跟踪状态空间方程运用滑模控制器求解出直流电机电压，最后通过控制直流电机电压以此控制电机输出轴转速实现车辆转向，可以有效提高车辆跟踪参考轨迹的精度。
本发明授权一种考虑转向间隙及液压非线性的电控全液压转向系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.考虑转向间隙及液压非线性的电控全液压转向系统的控制方法，包括如下步骤： 步骤S1、根据参考轨迹、车辆状态以及转向间隙，采用MPC轨迹跟踪控制器得出目标前轮转角，并换算成目标活塞位移； 步骤S2、根据全液压转向动力学模型得出活塞位移跟踪状态空间方程，其中，全液压转向动力学模型考虑液压非线性； 步骤S3、根据直流电机模型可得直流电机电压与输出轴转速关系式，直流电机6的转轴与定转子副7的输入轴连接，所述的定转子副7与全液压转向阀2连接； 步骤S4、根据步骤S2中的活塞位移跟踪状态空间方程以及目标活塞位移与实际活塞位移的差值，采用滑模控制器得到直流电机电压。
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