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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利基于多内嵌式视觉传感器的孔-孔对准装配视觉引导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120023628B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311571619.3，技术领域涉及：B23P19/10；该发明授权基于多内嵌式视觉传感器的孔-孔对准装配视觉引导方法是由陈帅;高亮;徐首帅;许敏;吴景辉;穆宝岩设计研发完成，并于2023-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多内嵌式视觉传感器的孔-孔对准装配视觉引导方法在说明书摘要公布了：本发明涉及基于多内嵌式视觉传感器的孔‑孔对准装配视觉引导方法，包括如下步骤：对内嵌式视觉传感器进行标定；机器人抓取工件后，人工将内嵌式视觉传感器放置到构件内，将视觉靶标贴在框架的装配孔上；对装入构件的内嵌式视觉传感器进行手眼标定；根据内嵌相机的标定结果和手眼标定结果计算构件上的装配特征点；使用构件上的内嵌式视觉传感器对框架及靶标拍照，通过靶标定位算法计算出每个靶标的圆心坐标，将其作为框架的装配特征点；根据构件和框架的装配特征点进行拟合，得到装配的位姿。本发明能够根据内嵌式视觉传感器的图像和靶标图像，自动实现装配动作的引导。

本发明授权基于多内嵌式视觉传感器的孔-孔对准装配视觉引导方法在权利要求书中公布了：1.基于多内嵌式视觉传感器的孔-孔对准装配视觉引导方法，其特征在于，包括以下步骤： 1对内嵌式视觉传感器进行标定，获取内嵌式视觉传感器的内参及外参； 2机器人将待装配构件抓取后，将内嵌式视觉传感器设置于构件的装配孔内，并将视觉靶标贴在用于与构件进行装配的框架的装配孔外围； 3对装入构件后的内嵌式视觉传感器进行手眼标定，得到所有内嵌式视觉传感器的相机坐标系与机器人工具坐标系位姿关系； 4根据内嵌视觉传感器的标定结果得到构件装配特征点在相应相机坐标系内的坐标，并根据步骤3所得的相机坐标系与机器人工具坐标系位姿关系，将所有特征点的坐标转换至机器人的工具坐标系内； 5当机器人将构件移动至待装配位置，使用内嵌式视觉传感器对框架上的视觉靶标拍摄图像，并使用定位算法处理图像，得到视觉靶标的中心点在各相机坐标系内的三维坐标；之后使用步骤3所得的相机坐标系与机器人工具坐标系位姿关系，将所有视觉靶标中心点的坐标转换至机器人工具坐标系； 6根据步骤5所得到的视觉靶标中心点的坐标与步骤4所得的工件装配特征点的坐标进行拟合，得到最终装配动作轨迹，实现装配视觉引导。

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