买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海交通大学;上海交通大学内蒙古研究院申请的专利基于协作机器人3D视觉的三维重建视点规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120023824B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510394608.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于协作机器人3D视觉的三维重建视点规划方法是由许燕玲;李毅恒;夏纯阳;袁柯;杨雨欣;张华军设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于协作机器人3D视觉的三维重建视点规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人视觉技术领域，尤其涉及基于协作机器人3D视觉的三维重建视点规划方法，包括：S1：对协作机器人上的3D相机进行视觉标定；S2：判断是否有工件标准模型，若有，则根据工件标准模型构造候选视点集，若没有，则根据预设的固定多视点建立工件标准模型，再构造候选视点集；S3：深度强化学习机制依据候选视点集获取规划结果，根据规划结果控制实际的六轴协作机器人运动，进行数据采集，获取工件在该视角下的3D点云数据，并进行包括去除噪声点、滤波在内的预处理，基于融合后的点云数据生成工件的三维模型。本发明的自动化程度高，几乎全程无需人工操作，可以有效地针对大批不同种类的非标定制化小批量工件进行高效快捷的三维重建。

本发明授权基于协作机器人3D视觉的三维重建视点规划方法在权利要求书中公布了：1.基于协作机器人3D视觉的三维重建视点规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：对协作机器人上的3D相机进行视觉标定，所述视觉标定包括根据标定板确定相机内参的内参标定、手眼标定和获取有效重建视角阈值范围，其中所述手眼标定是根据六轴协作机器人末端执行器的位置信息和标定板坐标系相对于相机坐标系的位姿关系获得相机坐标系与六轴协作机器人坐标系之间的转换关系、相机进行多角度扫描获取有效视角阈值范围； S2：判断是否有工件标准模型，若有所述工件标准模型，则候选视点集构造模块根据所述工件标准模型构造候选视点集，若没有所述工件标准模型，则根据所述相机内参、所述转换关系和所述视角阈值范围建立所述工件标准模型，建立后所述候选视点集构造模块根据所述工件标准模型构造所述候选视点集； S3：深度强化学习机制根据所述候选视点集获取规划结果，根据所述规划结果控制实际的六轴协作机器人运动，3D相机在每个视点位置进行数据采集，获取工件在该视角下的3D点云数据，多视点3D点云数据进行包括去除噪声点、滤波在内的预处理，基于融合后的点云数据生成工件的三维模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海交通大学;上海交通大学内蒙古研究院，其通讯地址为：200240 上海市闵行区东川路800号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。