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龙图腾网获悉天津大学;天津大学浙江国际创新设计与智造研究院申请的专利腕关节及微创手术机器人及膝关节内窥镜手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120036939B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510433781.1，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权腕关节及微创手术机器人及膝关节内窥镜手术机器人是由顾佩华;王泽玮;宋德智;王凯峰;史超阳设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本腕关节及微创手术机器人及膝关节内窥镜手术机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种腕关节及微创手术机器人及膝关节内窥镜手术机器人，所述膝关节内窥镜手术机器人包括远端2自由度腕关节、1自由度弯曲的柔性机械臂、刚性插入鞘管、丝传动装置、弯曲驱动装置及齿轮传动装置；其中，通过在腕关节末端集成内窥镜模组，以实现膝关节腔内灵巧探查；通过腕关节的2自由度运动，实现内窥镜视野的局部灵巧调整；通过柔性机械臂的1自由度弯曲运动，实现内窥镜大范围弯曲运动及安全交互；通过控制刚性插入鞘管的伸出与缩回，既方便医生操控内窥镜顺利从膝关节切口处进入膝关节腔内，还可通过调控刚性插入鞘管的伸出量，改变柔性机械臂中柔性关节的弯曲半径，进而实现内窥镜视野大范围及小范围内的灵巧调整。

本发明授权腕关节及微创手术机器人及膝关节内窥镜手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种腕关节，包括末端执行器，其特征在于，还包括偏转轴、俯仰支撑架、俯仰轴以及俯仰支撑座；其中： 所述末端执行器固定设置在偏转轴上； 所述偏转轴转动设置于俯仰支撑架上，并可带动末端执行器绕轴线A进行旋转运动； 所述俯仰支撑架与俯仰轴固定连接； 所述俯仰轴转动设置于俯仰支撑座上，并可带动由末端执行器、偏转轴以及俯仰支撑架构成的整体关节绕轴线B进行旋转运动； 所述轴线A与轴线B互相垂直；其中： 所述偏转轴的旋转运动由第一丝传动装置驱动；所述俯仰轴的旋转运动由第二丝传动装置驱动；所述第一丝传动装置与第二丝传动装置结构设置相同，分别包括：驱动丝以及丝驱动部件；其中：丝驱动部件包括两个通过顶丝相固定的驱动丝缠绕轮、驱动电机连接轴以及驱动电机，两个所述驱动丝缠绕轮分别通过顶丝固定于驱动电机连接轴上，所述驱动电机连接轴由驱动电机驱动旋转； 所述偏转轴及俯仰轴上分别设置有可供驱动丝缠绕的螺旋凹槽，两根所述驱动丝分别缠绕在相应的螺旋凹槽内，且每根驱动丝的两个端部分别以顺时针缠绕方式以及逆时针缠绕方式缠绕于两个驱动丝缠绕轮上。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津大学;天津大学浙江国际创新设计与智造研究院，其通讯地址为：300000 天津市津南区雅观路135号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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