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龙图腾网获悉华南理工大学;超级机器人研究院(黄埔)申请的专利一种基于潜在动作的机械臂操控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120038750B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510274934.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于潜在动作的机械臂操控方法是由凌炜;许若涛;黄艳;吴斯;许勇设计研发完成，并于2025-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于潜在动作的机械臂操控方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于潜在动作的机械臂操控方法，其中方法包括：获取视频数据并进行预处理；构造潜在动作提取模块和前向模型；利用预处理后的视频数据，对潜在动作提取模块以及前向模型进行训练；构建潜在策略模型，结合训练后的前向模型对潜在策略模型进行训练；在潜在策略模型的基础上，训练一个具体动作模型；给定任务描述，获取机械臂的当前观测图像，输入训练后的潜在策略模型，得到潜在动作向量；将任务描述、当前观测图像和潜在动作向量输入训练后的具体动作模型，得到具体动作交由机械臂执行。本发明通过引入潜在策略模型，利用潜在动作捕捉任务之间的共性，使机械臂能够快速适应新任务和动态环境，从而提升任务执行的效率和成功率。

本发明授权一种基于潜在动作的机械臂操控方法在权利要求书中公布了：1.一种基于潜在动作的机械臂操控方法，其特征在于，包括以下步骤： 选择人类第一视角执行任务的视频片段，并结合机械臂操作视频进行数据预处理； 构造潜在动作提取模块和前向模型；其中，潜在动作提取模块用于根据当前观测图像和未来观测图像提取得到从当前观测图像转换到未来观测图像的潜在动作，前向模型用于根据当前观测图像和提取得到的潜在动作生成未来观测图像； 利用预处理后的视频数据，对潜在动作提取模块以及前向模型进行训练； 构建潜在策略模型，结合训练后的前向模型对潜在策略模型进行训练；所述潜在策略模型用于从当前观测图像和指定的任务中预测潜在动作； 在潜在策略模型的基础上，训练一个具体动作模型；所述具体动作模型用于将潜在策略模型输出的潜在动作作为子任务目标，结合当前观测，输出具体的机械臂动作； 给定任务描述，获取机械臂的当前观测图像，输入训练后的潜在策略模型，得到潜在动作向量；将任务描述、当前观测图像和潜在动作向量输入训练后的具体动作模型，得到具体动作交由机械臂执行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南理工大学;超级机器人研究院(黄埔)，其通讯地址为：510641 广东省广州市天河区五山路381号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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