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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利考虑执行器动态故障补偿的半潜式平台预设性能动力定位控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120044795B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510190677.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权考虑执行器动态故障补偿的半潜式平台预设性能动力定位控制方法是由黄晨峰;豆永胜;陈壮壮;苏作靖;李博;张国庆;张显库设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑执行器动态故障补偿的半潜式平台预设性能动力定位控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑执行器动态故障补偿的半潜式平台预设性能动力定位控制方法，包括构建ln型预设性能边界函数；获取用于确保动态误差收敛于时变动态边界函数之内的转换误差函数；基于ln型预设性能边界函数，根据转换误差函数构建障碍转换函数，并根据障碍转换函数构建虚拟控制器；根据虚拟控制器获取包含不确定阻尼项的速度动态误差导数；构建用于定位控制的辅助矢量；根据辅助矢量与速度动态误差构建鲁棒神经阻尼项，以获取考虑执行器动态故障的虚拟控制律；根据虚拟控制律并引入推力配置矩阵构建实际控制律与参数自适应律，解决了现有的执行器故障模型不能充分反映故障发生时的长时间，多因素和复杂多变的特性表现不便于算法在实际的海上工程中推广应用，且无法在考虑执行器故障的同时确保精确的控制精度的问题。

本发明授权考虑执行器动态故障补偿的半潜式平台预设性能动力定位控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑执行器动态故障补偿的半潜式平台预设性能动力定位控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤： S1：获取基于操纵理论的半潜式平台非线性数学模型； S2：基于预设性能控制技术，根据构建的时变动态边界函数设计用于驱使定位控制系统达到期望性能指标的ln型预设性能边界函数； S3：根据半潜式平台非线性数学模型定义平台动态误差； 并对平台动态误差进行误差映射转换，获取用于确保动态误差收敛于时变动态边界函数之内的转换误差函数； S4：基于ln型预设性能边界函数，根据转换误差函数构建障碍转换函数，并根据障碍转换函数构建虚拟控制器； S5：对虚拟控制器将进行一阶滤波处理，获取速度动态误差； 基于半潜式平台非线性数学模型对速度动态误差求导，获取包含不确定阻尼项的速度动态误差导数； 并利用RBF-NNs逼近技术对速度动态误差导数中的不确定阻尼项进行逼近处理，以构建用于定位控制的辅助矢量； S6：根据辅助矢量与速度动态误差，构建用于定位控制的鲁棒神经阻尼项，并根据鲁棒神经阻尼项构建考虑执行器动态故障的虚拟控制律； S7：根据虚拟控制律并引入推力配置矩阵构建实际控制律与参数自适应律，以实现考虑执行器动态故障补偿的半潜式平台预设性能动力定位控制。

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